[发明专利]一种基于车载图像传感器的车辆行驶跑偏自动检测方法有效
| 申请号： | 201910253145.5 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN110008893B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 何耀华;周灿 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/44;G01S11/12 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 李丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车载图像传感器的车辆行驶跑偏自动检测方法，包括以下步骤：1)通过车载图像传感器采集车辆在行驶跑偏测试区域中行驶至两测点的图像；所述行驶跑偏测试区域中设有用于标识的车道中心线、第一测点和第二测点；2)对采集到的包括车道中心线的图像进行识别和处理，得到第一测点和第二测点位置处车辆的像素坐标，提取车道中心线特征点的像素坐标；3)对相机进行标定，计算像素坐标转化为世界坐标的转换矩阵；4)根据两测点对应的世界坐标，获取车辆在测试距离内的行驶跑偏量；所述测试距离为两测点之间的间隔距离。本发明方法检测效率高，在初始触发时即可确定车辆驶入角，无需其他触发点，测试现场布局简单方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车载 图像传感器 车辆 行驶 自动检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于车载图像传感器的车辆行驶跑偏自动检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1)通过车载图像传感器采集车辆在行驶跑偏测试区域中行驶至两测点的图像；所述行驶跑偏测试区域中设有用于标识的车道中心线、第一测点和第二测点；2)对采集到的包括车道中心线的图像进行识别和处理，得到第一测点和第二测点位置处车辆的像素坐标，提取车道中心线特征点的像素坐标；3)对相机进行标定，计算像素坐标转化为世界坐标的转换矩阵；4)根据两测点对应的世界坐标，获取车辆在测试距离内的行驶跑偏量；所述测试距离为两测点之间的间隔距离。
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