[发明专利]一种用连续可导函数近似表示车道平面曲线的方法有效
| 申请号： | 201910253769.7 | 申请日： | 2019-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN110031015B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 卫翀;王莹;马路;闫学东;邵春福 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06F16/22;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 陈亚斌;关兆辉 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于智能驾驶领域，具体涉及一种用连续可导函数近似表示车道平面曲线的方法。包括：依据实际车道平面信息预先规划出车道平面曲线；在所述车道平面曲线上取一系列的参考样本点进行标号处理；得出每个参考样本点的x、y轴坐标及相邻两个参考点之间的曲线长度后，将数据离线存储；依据车辆当前位置、当前行驶方向回归计算得到当前车道以及目标车道平面曲线的函数表达式。本发明所述方法可以根据车辆当前位置、行驶方向，利用之前离线存储的标号点，直接回归出连续可导的车道平面曲线函数，避免数据实时获取的低效性和庞大计算量带来的不便性，车辆可以随即根据周边路况调整路径，提高了智能车辆轨迹规划的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 函数 近似 表示 车道 平面 曲线 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用连续可导函数近似表示车道平面曲线的方法，其特征在于，包括：依据实际车道平面信息预先规划出车道平面曲线；在所述车道平面曲线上取一系列的参考样本点并进行标号处理；得出每个参考样本点的x、y轴坐标及相邻两个参考点之间的曲线长度后，离线存储；依据车辆当前位置、当前行驶方向回归计算得到对应车道平面曲线的函数表达式。
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