[发明专利]超长白车身关键位置检测方法

摘要

本发明公开一种超长白车身关键位置检测方法，包括以下步骤：I将超长白车身置于标准待测位置；标准待测位置两侧设有机器人导轨，机器人沿着导轨能到达测量工位；机器人末端安装测量传感器；II测量传感器获取待测超长白车身上多个特征位置图像；解算特征位置在测量传感器坐标下的坐标信息；III、依据转换关系计算待测超长白车身坐标系下各特征位置的坐标数据；依据标准坐标数据判断待测超长白车身各特征位置是否合格；本方法采用传感器——跟踪仪(全局坐标系)——车身的测量传递链，将超长白车身的全自动化非接触式检测变为可能，同时，仅需两台机器人及配套视觉传感器、常规机器人导轨既能实现全车体测量，可应用于工业应用。

主权项

1.一种超长白车身关键位置检测方法，其特征在于，包括以下步骤：I、将超长白车身置于标准待测位置；所述标准待测位置两侧分别设有机器人导轨，机器人安装在机器人导轨的导轨滑板上，按照预设测量位置信息，机器人沿着导轨能到达测量工位；机器人末端安装测量传感器；II、在同一测量工位，机器人按照预设位姿带动测量传感器获取待测超长白车身上多个特征位置图像；当同一测量工位所需图像采集完成后，机器人沿着导轨到达下一测量工位，测量传感器采集特征位置图像；如此重复，直至所有测量工位所需特征位置图像均被采集；同时，解算所述特征位置图像所包含的特征位置在测量传感器坐标下的坐标信息；III、依据标准待测位置处测量传感器坐标系与超长白车身坐标系之间的转换关系计算待测超长白车身坐标系下各个特征位置的测量坐标数据；Ⅳ、依据存储的同一超长白车身的标准坐标数据依次判断所述各个特征位置的测量坐标数据是否合格，当所有特征位置的测量坐标数据均合格时，对下一辆该型号的待测超长白车身重复步骤I～III，进行在线检测，得到待测超长白车身各个特征位置的实测坐标数据，利用所述实测坐标数据以及该型号超长白车身各个特征位置的设计公差，判断所述待测超长白车身的关键位置是否存在缺陷以及缺陷位置和/或尺寸信息。