[发明专利]一种基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统的跟踪方法

摘要

本发明提供一种基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统的跟踪方法，基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统包括图像采集终端、图像预处理单元、目标检测单元、工作环境认知单元、CCTV传感网节点调配单元、数码云台控制执行单元、目标空间定位单元、目标空间自适应跟踪单元和信息输出与显示单元；本发明方法通过视频图像处理技术检测出目标并获取其在图像中的像素坐标位置，结合CCTV传感网中摄像机节点的安装经纬度、距离水平面高度以及数码云台控制执行单元提供的摄像机的方向角和俯仰角等信息，根据目标检测单元和CCTV传感网节点调配单元自适应调配最优协作节点对对准目标，完成目标的空间位置测定和连续航迹跟踪。

主权项

1.一种基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统的跟踪方法，其特征在于，所述基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统包括图像采集终端、图像预处理单元、目标检测单元、工作环境认知单元、CCTV传感网节点调配单元、数码云台控制执行单元、目标空间定位单元、目标空间自适应跟踪单元和信息输出与显示单元；具体跟踪方法如下：步骤S1：所述图像采集终端采集CCTV传感网中每一部摄像机的基本参数信息、安装位置信息；所述数码云台控制执行单元获取对应的每一部云台提供的转角参数信息；步骤S2：调配CCTV传感网中每一部摄像机，完成监视区域的整体监视覆盖，采集视频图像，所述图像预处理单元进行图像预处理，所述目标检测单元进行目标检测处理，获取目标位置信息、特征信息；步骤S3：所述工作环境认知单元进行工作环境认知处理，确定相对于CCTV传感网中每一部摄像机节点的每一监视子区目标的空间分布；步骤S4：所述目标检测单元根据目标空间分布，组织调配CCTV传感网每一部摄像机节点进行目标定位和建立初始跟踪目标；步骤S5：根据步骤S1中所述数码云台控制执行单元获取对应的每一部云台提供的转角参数信息和步骤S2中所述目标检测单元获取的目标位置信息、特征信息，建立CCTV传感网摄像机节点自适应调度规划，获得目标位置预测值；步骤S6：控制所述数码云台执行单元对目标定位的摄像机进行微调，对准目标测量点，所述目标空间定位单元进行目标空间位置的测量和坐标变换处理，获得目标的位置量测值；步骤S7：所述目标空间自适应跟踪单元根据目标位置量测值、目标位置预测值，进行目标航迹滤波处理，获得目标当前时刻的状态滤波估计，并根据目标机动情况，确定预测时间间隔，即下次测量时刻，并对下次测量时刻目标的状态进行预测，实现目标空间自适应跟踪，获得目标空间位置和目标航迹；步骤S8：建立目标航迹传输文件，采用FTP或TCP/IP传输协议，将目标航迹数据传输到信息中心，将带编号的目标航迹叠加在电子地图或电子海图上显示，当用户对目标的视频图像有需求时，点击综合信息显示终端上的目标，目标的编号会反馈给所述CCTV传感网节点调配单元，分配摄像机对目标的视频图像进行采集，并经信息输出单元传回信息中心，分配给综合信息显示终端，进行目标影像的开窗显示；步骤S9：循环执行步骤S2‑步骤S8。