[发明专利]一种基于加速度的跟随车控制方法在审
| 申请号： | 201910269329.0 | 申请日： | 2019-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN109976385A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 杨勇 | 申请（专利权）人： | 成都永奉科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 汤春微 |
| 地址： | 610000 四川省成都市郫*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于加速度的跟随车控制方法，涉及智能控制技术领域，包括以下步骤：1.设定跟随车的基站与目标物标签的安全距离Ls、跟随车的最大速度Vmax和将跟随车的基站与目标物标签的距离缩短至安全距离Ls的时间缩短量Tv，初始化获取次数i＝0；2.令i＝1，获取跟随车在经过ΔTi时间间隔后的当前速度；3.令i＝i+1，获取跟随车在经过ΔTi时间间隔后的当前速度Vt，同时获取当前跟随车的基站与目标物标签的距离Li；4.根据跟随车在ΔTi时间间隔后的当前速度Vt和时间间隔ΔTi‑1后的速度计算跟随车的当前加速度An；5.根据距离Li、安全距离Ls、当前速度Vt和时间Tv计算跟随车的预估加速度Am；6.根据Am、An、Vt和Vmax控制跟随车的运动状态；重复步骤3至6。 | ||
| 搜索关键词： | 安全距离 目标物 基站 标签 预估 智能控制技术 距离缩短 时间缩短 速度计算 运动状态 初始化 重复 | ||
【主权项】：
1.一种基于加速度的跟随车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：设定跟随车的基站与目标物标签的安全距离Ls、跟随车的最大速度Vmax和将跟随车的基站与目标物标签的距离缩短至安全距离Ls的时间缩短量Tv，初始化获取次数i＝0；步骤2：令获取次数i＝1，获取跟随车在经过ΔTi时间间隔后的当前速度；ΔTi表示霍尔信号产生两个相邻脉冲的时间；步骤3：令获取次数i＝i+1，获取跟随车在经过ΔTi时间间隔后的当前速度Vt，同时获取当前跟随车的基站与目标物标签的距离Li；步骤4：根据跟随车在ΔTi时间间隔后的当前速度Vt和时间间隔ΔTi‑1后的速度，计算跟随车的当前加速度An；步骤5：根据距离Li、安全距离Ls、当前速度Vt和时间Tv计算跟随车的预估加速度Am；步骤6：根据预估加速度Am、当前加速度An、当前速度Vt以及最大速度Vmax控制跟随车的运动状态；重复步骤3至6。
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