[发明专利]一种多无人机协同跟踪目标的方法和系统有效
| 申请号： | 201910269353.4 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109976386B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 杨祖强;柳海;刘光宏;张德 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司信息科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 刘广达 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多无人机协同跟踪目标的方法和系统，包括：S1得到目标的速度和位置信息，广播给其他各无人机，接收其他无人机发送的目标的速度信息和位置信息并进行信息融合；S2多无人机各自根据融合后的目标的速度信息确定跟踪方式；S3多无人机各自根据自身以及其他无人机的导航信息、目标的速度、位置信息以及跟踪方式，计算最终制导矢量；S4多无人机各自更新目标的速度和位置信息，广播给其他无人机，接收其他无人机发送的目标信息并进行信息融合，返回S2。通过实时计算目标速度，确定跟踪方式，加强了跟踪能力，防止目标通过变速逃逸；通过冲突检测与制导矢量修正，规避飞行过程中的障碍或其他无人机，防止飞行碰撞与冲突，提高安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 协同 跟踪 目标 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多无人机协同跟踪目标的方法，其特征在于，包括：S1第一无人机得到目标的速度信息和位置信息，并广播给其他各无人机，接收其他无人机发送的目标的速度信息和位置信息并进行信息融合；S2多无人机各自根据融合后的目标的速度信息确定跟踪方式；S3多无人机各自根据自身以及其他无人机的导航信息、目标的速度信息、位置信息以及所述跟踪方式，计算最终制导矢量；S4多无人机各自更新目标的速度信息和位置信息，并广播给其他各无人机，接收其他无人机发送的目标的速度信息和位置信息并进行信息融合，返回S2。
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