[发明专利]多自由度柔性经鼻颅底手术器械

摘要

本发明涉及一种多自由度柔性经鼻颅底手术器械，包括远端的执行器、近端的手柄壳体、执行器控制机构、弯曲控制机构和旋转控制机构，通过操作执行器控制机构的执行器控制柄转动，带动推杆和软轴牵拉推动远端执行器张合，通过操作弯曲控制机构的弯曲控制扳机转动，带动滑动套管和牵引钢丝座前后移动，通过牵拉钢丝产生的牵拉作用，带动控弯管向开槽侧产生0～90°弯曲，通过操作旋转控制机构的旋转控制轮旋转，通过削边销带动旋转连接套头旋转，从而带动套管、控弯管和执行器进行360°旋转。本发明能够实现对远端执行器张合、旋转和弯曲的简便操作控制，有利于实现狭小空间操作使用。

主权项

1.一种多自由度柔性经鼻颅底手术器械，包括远端的执行器(1)、近端的手柄壳体(2)、执行器控制机构、弯曲控制机构和旋转控制机构，其特征在于：所述执行器(1)包括基座(1‑1)和分体配合式抓钳(1‑2)，所述分体配合式抓钳(1‑2)通过销轴(1‑3)安装在基座(1‑1)上并通过执行器控制机构控制沿销轴(1‑3)转动实现张合；所述执行器控制机构包括软轴(3)、活动销(4)、推杆(5)和执行器控制柄(6)，所述分体配合式抓钳(1‑2)的双支上分别开有相互交错的导向槽(1‑2‑1)，所述活动销(4)设置于分体配合式抓钳(1‑2)双支的导向槽(1‑2‑1)中，所述软轴(3)的远端与活动销(4)垂直连接，所述推杆(5)的远端与软轴(3)连接、近端与执行器控制柄(6)连接，所述执行器控制柄(6)可转动地连接在手柄壳体(2)上并通过执行器控制柄(6)转动牵引活动销(4)运动控制分体配合式抓钳(1‑2)张合；所述弯曲控制机构包括控弯管(7)、牵拉钢丝、弯曲控制扳机(8)、滑动套管(9)、连杆(10)和牵拉钢丝座(11)，所述控弯管(7)采用超弹形状记忆材料制成且沿长度方向单侧开有间隔槽口，所述控弯管(7)的远端与基座(1‑1)连接，所述滑动套管(9)可前后滑动地安装于手柄壳体(2)上，所述弯曲控制扳机(8)可转动地连接在手柄壳体(2)上，所述弯曲控制扳机(8)与滑动套管(9)之间通过连杆(10)轴接并通过弯曲控制扳机(8)转动带动滑动套管(9)前后滑动，所述牵拉钢丝座(11)可相对滑动套管(9)转动且前后方向随动地嵌套于滑动套管(9)中，所述牵拉钢丝远端与基座(1‑1)连接、近端与牵拉钢丝座(11)连接；所述旋转控制机构包括套管(12)、旋转连接套头(13)、削边销(14)和旋转控制轮(15)，所述旋转连接套头(13)和旋转控制轮(15)前后对应地可旋转地安装在手柄壳体(2)上，所述旋转控制轮(15)与旋转连接套头(13)之间通过削边销(14)连接且能够随动旋转，所述套管(12)的远端与控弯管(7)连接、近端与旋转连接套头(13)连接。