[发明专利]工件表面轮廓线获取方法、干涉检测方法和相关装置在审
| 申请号： | 201910274414.6 | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN110053045A | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 江金波 | 申请（专利权）人： | 佛山市宸卡机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;B25J9/22 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 528325 广东省佛山市顺德区杏*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工件表面轮廓线获取方法和一种机器人干涉检测方法，通过驱动机器人本体沿着已编辑好的示教轨迹运行，计算机器人末端执行器在工件表面形成的运行轨迹，作为工件的表面轨迹，对表面轨迹进行数据处理，将其近似为工件表面轮廓线，然后根据获得的工件表面轮廓线进行机器人干涉检测，通过在仿真环境中，驱动机器人本体沿着示教轨迹逐点运行，检测机器人与工件表面轮廓线之间是否相交，将相交的轨迹点作为干涉点进行记录并保存。在无需工件三维模型的前提下，即可自动检测出机器人是否与工件发生干涉或碰撞，以及在何处发生干涉，能够降低机器人干涉检测系统的硬件成本，以及进行干涉检测的时间与人力成本。 | ||
| 搜索关键词： | 工件表面轮廓 干涉检测 机器人 驱动机器人 表面轨迹 示教轨迹 相交 计算机器人 检测机器人 末端执行器 仿真环境 工件表面 人力成本 三维模型 数据处理 相关装置 硬件成本 运行轨迹 自动检测 干涉点 轨迹点 干涉 近似 保存 记录 | ||
【主权项】：
1.一种工件表面轮廓线获取方法，其特征在于，包括步骤：获取示教轨迹步骤：获取工件的机器人示教轨迹，所述机器人包括机器人本体和机器人末端执行器；获取工件表面轨迹步骤：驱动所述机器人本体沿着示教轨迹运行时，所述机器人末端执行器在工件表面形成的运行轨迹，作为工件的表面轨迹；轮廓线处理步骤：根据所述表面轨迹得到工件表面轮廓线。
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