[发明专利]移动抓取机器人和自动取货方法有效
| 申请号： | 201910276430.9 | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN109927012B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 姜峣;冯一骁;李逢春;李铁民 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 陈舒维;宋志强 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种移动抓取机器人和自动取货方法。该移动抓取机器人包括：可移动基座；支撑柱，所述支撑柱安装于所述可移动基座的上方；机械臂，所述机械臂安装于所述支撑柱的顶端；机械手，所述机械手安装于所述机械臂的末端；中转箱，所述中转箱装设于所述支撑柱；其中，所述支撑柱在所述可移动基座的前进侧和后退侧分别布置有一对避障传感器，并且该对所述避障传感器在所述支撑柱的高度方向上具有高度差；并且，所述机械手装设有与所述机械手同步移动的视觉系统。本发明的移动抓取机器人同时设置有避障传感器、视觉系统和惯性测量单元，通过视觉系统的视觉信息和避障传感器获取的信息同步实现避障。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 抓取 机器 人和 自动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动抓取机器人，其特征在于，包括：可移动基座(1)；支撑柱(2)，所述支撑柱(2)安装于所述可移动基座(1)的上方；机械臂(3)，所述机械臂(3)安装于所述支撑柱(2)的顶端；机械手(4)，所述机械手(4)安装于所述机械臂(3)的末端；中转箱(72)，所述中转箱(72)装设于所述支撑柱(2)；其中，所述支撑柱(2)在所述可移动基座(1)的前进侧和后退侧分别布置有一对避障传感器(8)，并且该对所述避障传感器(8)在所述支撑柱(2)的高度方向上具有高度差；并且，所述机械手(4)装设有与所述机械手(4)同步移动的视觉系统。
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