[发明专利]一种采用压电振子的内圆柱面机器人及其激励方法有效
| 申请号： | 201910280498.4 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN109967466B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 刘英想;李恒禹;刘军考;陈维山 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B08B9/049 | 分类号： | B08B9/049;B06B1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用压电振子的内圆柱面机器人及其激励方法，属于清洁维护器械和压电驱动技术领域。四个预压力调节弹簧分别呈圆周方向对称分布于振子支座内部；四个限位阶梯套筒分别放置于四个预压力调节弹簧的内部，振子驱动体与内圆柱面组件的内壁配合；同侧的连接组件将同侧的限位阶梯套筒、预压力调节弹簧、压电振子组与振子驱动体连接，第一压电振子组和第三压电振子组所在轴线和第二压电振子组和第四压电振子组所在轴线垂直。本发明能够实现高硬度、难擦拭圆柱表面的清洁工作，使得机器人在兼具内圆柱面上清洁功能的同时，又可以在内圆柱面上实现精密驱动和定位操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 压电 圆柱面 机器人 及其 激励 方法 | ||
【主权项】：
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