[发明专利]多段驱动主从式蛇形机器人有效
| 申请号： | 201910281776.8 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN110065054B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 杜汶娟;王健;刘漫贤 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多段驱动主从式蛇形机器人，旨在解决现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和抵抗环境干扰能力低的问题，本发明蛇形机器人包括第一驱动单元、第二驱动单元、至少一个第三驱动单元、设置在各驱动单元之间的多个蛇身连接单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元均包含至少一个驱动组件；蛇身连接单元包含至少一个蛇身模块或多个串联连接的蛇身模块；驱动组件包括固定构件、动力机构、行走机构；固定构件与相邻的蛇身模块连接，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。本发明的蛇形机器人具有较强的地面适应性、越障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 主从 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述蛇形机器人包括第一驱动单元、第二驱动单元、至少一个第三驱动单元、多个蛇身连接单元；所述第一驱动单元、第二驱动单元分别设置于蛇形机器人头部和尾部；所述第一驱动单元与相邻的第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；所述第二驱动单元与相邻的第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；当第三驱动单元为多个时，各第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元均包含至少一个驱动组件；所述蛇身连接单元包含至少一个蛇身模块或多个串联连接的蛇身模块；所述驱动组件包括固定构件、动力机构、行走机构；所述固定构件与相邻的蛇身模块连接，所述动力机构和所述行走机构均设置在所述固定构件上，所述动力机构与所述行走机构连接并能够驱动所述行走机构行走。
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