[发明专利]一种基于无人驾驶观光电动车的自主避障方法在审
| 申请号： | 201910283692.8 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN110032188A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 李治国 | 申请（专利权）人： | 湖南汽车工程职业学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S17/93 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 肖宇扬 |
| 地址： | 412001 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明所述一种基于无人驾驶观光电动车的自主避障方法，属于智能安全控制领域和无人驾驶智能交通领域。首先通过安装在观光电动车前身处的激光雷达传感器采集车辆前方的障碍物数据，然后对障碍物数据进行坐标系转换，并对坐标点进行区域划分，分成左中右三个区域，对每个区域进行障碍物聚类检测，根据每一个区域的检测结果进行判断并作出避障决策。一种基于无人驾驶观光电动车的自主避障方法可以解决观光电动车在景区、园区里无人驾驶的自主安全避障问题，适用于自助游览观光的低速观光电动车无人驾驶系统。 | ||
| 搜索关键词： | 观光电动车 无人驾驶 自主避障 障碍物 避障 激光雷达传感器 标点 无人驾驶系统 智能交通领域 坐标系转换 车辆前方 检测结果 智能安全 自主安全 观光 聚类 园区 采集 检测 景区 决策 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人驾驶观光电动车的自主避障方法，其特征在于，包括设置于无人驾驶观光电动车的车身前部中间位置水平安装的一线激光雷达传感器，所述一线激光雷达传感器用于采集原始数据；其方法步骤如下：S1、数据采集；S2、坐标转换；S3、坐标点分区与障碍物检测；S4、自主避障决策:根据各个区域的障碍物检测结果和距离决定车辆的转向。
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