[发明专利]基于大型龙门倒挂协作机械臂的三维全外形测量系统及方法有效
| 申请号： | 201910286211.9 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN110068286B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 吕韫琦;朱前成;熊珍琦;韩维群;董李扬;尹锋 | 申请（专利权）人： | 北京航星机器制造有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 100013 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于大型龙门倒挂协作机械臂的三维全外形测量系统及方法，针对大尺寸异性结构进行设计，由大型AGV平台将被测物运送至指定位置，于被测物两侧设置多角度定位杆，同时通过双层三轴龙门架电气结构实现对被测物的激光扫描及动态跟踪，可以对大型异型结构被测物进行高精度扫描，扫描自由度高，测量准确。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 大型 龙门 倒挂 协作 机械 三维 外形 测量 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.基于大型龙门倒挂协作机械臂的三维全外形测量系统，其特征在于：包括移动桁架(1)、立柱(2)、可伸缩竖杆(3)、协作机械臂(4)、激光测量头(5)、U型轨移动车(6)、可升降旋转支撑杆(7)、动态跟踪头(8)、U型轨道(9)、平行长导轨(11)，用于供移动桁架(1)两端进行横向滑动的两段相同长度的平行长导轨(11)均由四根立柱(2)进行支撑，用于供U型轨移动车(6)进行滑动的U型轨道(9)两侧直线轨道段分别固定于两段平行长导轨(11)下层，两段平行长导轨(11)通过U型轨道(9)曲线轨道段相连，所述可伸缩竖杆(3)安装于移动桁架(1)上且于电机驱动下纵向伸缩，所述协作机械臂(4)安装于可伸缩竖杆(3)端头并随可伸缩竖杆(3)进行伸缩，同时利用设置于协作机械臂(4)端头的激光测量头(5)进行激光测量，所述U型轨移动车(6)安装于U型轨道(9)内并且于电机驱动下随U型轨道(9)进行滑动，所述动态跟踪头(8)安装于可升降旋转支撑杆(7)端头，可升降旋转支撑杆(7)安装端连接于U型轨移动车(6)上且随U型轨移动车(6)移动带动动态跟踪头(8)进行动态跟踪。
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