[发明专利]一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人

摘要

一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，属于船底海生物清理设备领域。所述的一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，是由平台壳体、直臂装置、三角臂装置、气囊、驱动装置、清理装置、冲击装置、平台盖、CCD、缆绳接头、气缸、升降平台、防护罩、拖缆和气泵组成的。该发明的有益之处在于，该船底清理机器人通过拖缆与船上的操作者相连接，操作者可通过CCD观察机器人在水下的情况，机器人的平台壳体与直臂装置、三角臂装置通过固定与伸展形成不同的状态，从而适应机器人在船底爬行、船底越障与海生物清除运动；清理装置和冲击装置的间歇配合运动，不仅能将船底海生物的外壳给予破坏，并且能够将船底的海生物残留部分予以清除。

主权项

1.一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，是由平台壳体、直臂装置、三角臂装置、气囊、驱动装置、清理装置、冲击装置、平台盖、CCD、缆绳接头、气缸、升降平台、防护罩、拖缆和气泵组成的，所述的四个直臂装置的一端分别与平台壳体两侧面的两端连接，直臂装置的另一端与三角臂装置的一端连接，平台壳体的另外两侧面两端分别与气囊固定连接，平台壳体的四个侧面的中间分别与四个驱动装置连接，平台壳体的顶面与平台盖底面固定连接，平台壳体底面的四周固定安装有四个CCD，平台盖顶面的四周固定安装有四个CCD，平台壳体底面中间与缆绳接头固定连接，拖缆位于机器人底部的中间，连接机内部件，并通过平台壳体底面的中孔穿出，上延至船上操作平台，所述的三个气缸一端分别与平台壳体内部中间固定连接，气缸的另一端与升降平台的底面四周固定连接，所述的气泵一端与升降平台底面的中间固定连接，气泵与两位三通电磁阀进气口通过气管连接，电磁阀的两出气口分别通过气管与两个三叉接头连接，其中一三叉接头的三个出气口分别与三个气缸的有杆腔接气口连接，另一三叉接头的三个出气口分别与三个气缸的无杆腔接气口连接，所述的三个冲击装置一端分别与升降平台顶面四周固定连接，所述的清理装置一端与升降平台顶面的中间固定连接，两个防护罩分别固定安装于平台壳体内部的两侧。