[发明专利]农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制方法与设备有效
| 申请号： | 201910289751.2 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN110000785B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 刘成良;贡亮;李旭东;汪韬;沈晓晔;林晨晖;陶建峰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J15/02;B25J15/08 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制方法与设备，该设备的机械臂在臂末端安装有机械抓手，目标抓取物处在机械臂的可抓取范围内；控制模块驱动机械抓手抓取目标抓取物，并控制图像传感器对机械臂抓取目标抓取物的过程进行图像采样；图像传感器将采样的图像数据发送给控制模块。本发明无需对于场景内的目标抓取物及相关环境进行精确的空间标注，机械臂将按照训练好的网络进行策略引导完成抓取任务，对于空间感知设备的要求更低，环境适应性强，并可迁移至多种任务。 | ||
| 搜索关键词： | 农业 场景 标定 机器人 运动 视觉 协同 伺服 控制 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制设备，其特征在于，包括机械臂、目标抓取物、图像传感器和控制模块，其中，所述机械臂在臂末端安装有机械抓手；所述目标抓取物处在所述机械臂的可抓取范围内；所述控制模块分别与所述机械臂和图像传感器电连接，所述控制模块驱动所述机械抓手抓取所述目标抓取物，并控制所述图像传感器对所述机械臂抓取所述目标抓取物的过程进行图像采样；所述图像传感器将采样的图像数据发送给所述控制模块。
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