[发明专利]用于无人飞行器爬坡的控制方法、控制装置和无人飞行器有效
| 申请号： | 201910291702.2 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN110147116B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 陈有生 | 申请（专利权）人： | 广州极飞科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 邝圆晖;肖冰滨 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施方式提供一种用于无人飞行器爬坡的控制方法、控制装置和无人飞行器，属于无人飞行器领域。所述控制方法包括：检测在无人飞行器水平行进方向前方的阻挡物的斜率；根据斜率和无人飞行器的行进速度确定无人飞行器的期望爬升速度；根据预设竖直加速度确定无人飞行器达到期望爬升速度所需的加速时间；根据加速时间和行进速度确定无人飞行器的提前爬坡距离；在检测到无人飞行器与阻挡物之间的水平距离小于或等于提前爬坡距离的情况下，控制无人飞行器开始以预设竖直加速度爬升，直至无人飞行器达到期望爬升速度。通过上述技术方案，当无人飞行器遇到阻挡物时，可以提前进行爬升，从而有效避免与斜坡等阻挡物相撞的情况发生。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 无人 飞行器 爬坡 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人飞行器爬坡的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：检测在所述无人飞行器水平行进方向前方的阻挡物的斜率；根据所述斜率和所述无人飞行器在水平方向上的行进速度确定所述无人飞行器沿所述阻挡物爬升所需的在竖直方向上的期望爬升速度；根据所述无人飞行器的预设竖直加速度确定所述无人飞行器达到所述期望爬升速度所需的加速时间；根据所述加速时间和所述行进速度确定所述无人飞行器在水平方向上的提前爬坡距离；以及在检测到所述无人飞行器与所述阻挡物之间的水平距离小于或等于所述提前爬坡距离的情况下，控制所述无人飞行器开始以所述预设竖直加速度爬升，直至所述无人飞行器达到所述期望爬升速度。
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