[发明专利]一种车载平台支腿同步控制方法和系统

摘要

本发明提供一种车载平台支腿同步控制方法和系统，车载平台包括主控制器和支腿，每个支腿上均设置有多路阀和位移传感器，控制方法包括：支腿动作开始时，主控制器将控制量传至多路阀，多路阀控制支腿按照相同数值的初始规划速度运动；支腿动作过程中，位移传感实时器采集与其相对应的支腿的支腿实际信号，并将支腿实际信号传至主控制器；以任意一个支腿的实际信号为基准，主控制器修正其他支腿的控制量后，将控制量传至与其相对应的多路阀上，多路阀控制支腿同步运动。本发明的车载平台支腿同步控制系统可实现车载平台支腿同步伸出。本发明的车载平台支腿同步控制方法可实现车载平台支腿同步伸出。

主权项

1.一种车载平台支腿同步控制方法，所述车载平台包括主控制器和支腿，每个所述支腿上均设置有多路阀和位移传感器，其特征在于，所述控制方法包括：所述支腿动作开始时，所述主控制器将控制量传至所述多路阀，所述多路阀控制所述支腿按照相同数值的初始规划速度运动；所述支腿动作过程中，所述位移传感实时器采集与其相对应的所述支腿的支腿实际信号，并将所述支腿实际信号传至所述主控制器；以任意一个所述支腿的实际信号为基准，所述主控制器修正其他所述支腿的控制量后，将所述控制量传至与其相对应的所述多路阀上，所述多路阀控制所述支腿同步运动。