[发明专利]一种基于视觉机器人的历史地图利用方法有效
申请号: | 201910293078.X | 申请日: | 2019-04-12 |
公开(公告)号: | CN110000786B | 公开(公告)日: | 2020-09-01 |
发明(设计)人: | 李明;赖钦伟 | 申请(专利权)人: | 珠海市一微半导体有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;G06T7/73 |
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地址: | 519000 广东省珠海*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开一种基于视觉机器人的历史地图利用方法,包括:步骤1、控制视觉机器人连续采集预设工作区域的预设路标的图像,并获取预设路标的路标信息;步骤2、将获取的路标信息同时传输给第一地图定位系统和第二地图定位系统;步骤3、控制第一地图定位系统和第二地图定位系统分别处理对应的路标信息,从而获得第一位姿信息和第二位姿信息;步骤4、选取同一预设路标下的第一位姿信息与第二位姿信息,并计算第一位姿信息与第二位姿信息的变换关系式;步骤5、根据变换关系式控制历史地图执行相应的变换操作,并利用变换后的历史地图作为参考进行后续的运动控制。本发明通过控制历史地图与实际的物理环境相匹配,进而提高路径规划的智能化程度。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 视觉 机器人 历史 地图 利用 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于视觉机器人的历史地图利用方法,其特征在于,该历史地图利用方法用于控制基于当前地图的第一地图定位系统和基于历史地图的第二地图定位系统相互独立工作,该历史地图利用方法包括:步骤1、控制视觉机器人连续采集预设工作区域的预设路标的图像,从中获取预设路标的路标信息;步骤2、将步骤1获取的路标信息同时传输给第一地图定位系统和第二地图定位系统;步骤3、控制第一地图定位系统按照预设匹配算法处理对应的路标信息,获得第一位姿信息,同时控制第二地图定位系统按照预设匹配算法处理对应的路标信息,获得第二位姿信息;步骤4、选取同一预设路标下的第一位姿信息与第二位姿信息,并计算第一位姿信息与第二位姿信息的变换关系式;步骤5、根据变换关系式控制历史地图执行相应的变换操作,利用变换后的历史地图作为参考,进行后续的运动控制;其中,历史地图是预先构建并保存在地图存储介质中的预设工作区域对应的环境地图;当前地图是在预设工作区域内实时构建的环境地图;地图存储介质是视觉机器人的系统内部的一个存储单元。
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