[发明专利]一种红松球果采摘机械手在审
| 申请号： | 201910294337.0 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN109997515A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 许小锋;张蔚;汪郁瑞 | 申请（专利权）人： | 浙江农林大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D46/00 |
| 代理公司： | 浙江杭知桥律师事务所 33256 | 代理人： | 余其岳;王梨华 |
| 地址： | 310000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及农业机械设备领域，公开了一种红松球果采摘机械手，包括支撑架(1)、升降臂(2)、伸缩臂(3)和末端执行器(4)，支撑架包括连接板(11)和至少两根立柱(12)，连接板(11)固定在立柱(12)与立柱(12)之间，连接板(11)上设有滑块(13)和第一液压缸(15)，伸缩臂(3)中部与滑块(13)连接，伸缩臂(3)一端与升降臂(2)连接，伸缩臂(3)另一端与末端执行器(4)连接；末端执行器(4)包括俯仰机构(41)和夹持机构(42)，夹持机构(42)与俯仰机构(41)连接，俯仰机构(41)与伸缩臂(3)连接。本发明的采摘机械手结构简单，可以满足3个自由度的运动，大大增加了工作范围。 | ||
| 搜索关键词： | 伸缩臂 末端执行器 俯仰机构 连接板 采摘 红松球果 夹持机构 升降臂 支撑架 滑块 立柱 第一液压缸 机械手结构 设备领域 机械手 农业机械 | ||
【主权项】：
1.一种红松球果采摘机械手，包括支撑架(1)、升降臂(2)、伸缩臂(3)和末端执行器(4)，其特征在于：支撑架包括连接板(11)和至少两根立柱(12)，连接板(11)固定在立柱(12)与立柱(12)之间，连接板(11)上设有滑块(13)和第一液压缸(15)，第一液压缸(15)用于驱动滑块(13)滑动；伸缩臂(3)中部与滑块(13)连接，伸缩臂(3)一端与升降臂(2)连接，伸缩臂(3)另一端与末端执行器(4)连接；末端执行器(4)包括俯仰机构(41)和夹持机构(42)，夹持机构(42)与俯仰机构(41)连接，俯仰机构(41)与伸缩臂(3)连接；俯仰机构(41)包括执行器手臂(411)，执行器手臂(411)与伸缩臂(3)连接，执行器手臂(411)两侧设有胀紧套(413)，胀紧套(413)上设有腕部电机，腕部电机用于驱动执行器手臂(411)实现仰俯动作；夹持机构(42)包括机械爪(422)，机械爪(422)内侧设有锯齿结构(425)。
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