[发明专利]用于夹持装置的接口模块和配备有该接口模块的机器人

摘要

本发明涉及一种接口模块（12），其构造用于将气动致动的夹持装置（3）安装在机器人臂（4）上。该接口模块包括用于安装在机器人臂（4）上的第一紧固接口（14）和用于安装夹持装置（3）的第二紧固接口（15）。第一气动接头（35）用于与压力源（P）和压力下降部（R）连接，而第二气动接头（37）用于与夹持装置（3）流体连接。接口模块（12）包含控制阀机构（25），夹持装置（3）能够通过该控制阀机构气动地操控，并且该控制阀机构本身又能够借助于阀控制信号来控制，该阀控制信号通过与外部的电子控制机构（58）通信的内部的电子控制单元（57）提供。本发明还涉及一种配备有这种接口模块（12）的机器人（1）。

主权项

1.用于将气动致动的夹持装置（3）安装在机器人（1）的机器人臂（4）上的接口模块，其特征在于，所述接口模块（12）具有以下部件：（a）第一紧固接口（14），其构造用于机械地紧固在布置在所述机器人臂（4）上的机器人臂接口（8）上，（b）第一气动接头（35），其用于与压缩空气源（P）和压力下降部（R）流体连接，（c）第二紧固接口（15），其构造用于机械地紧固气动致动的夹持装置（3），（d）第二气动接头（37），其用于与紧固在所述第二紧固接口（15）上的、气动致动的夹持装置（3）流体连接，（e）能够电致动的控制阀机构（25），其通过第一流体通道系统（36）与所述第一气动接头（35）处于流体连接之中并且通过第二流体通道系统（38）与所述第二气动接头（37）处于流体连接之中，该控制阀机构被构造用于：能够基于输送给其的阀控制电信号来控制在所述第二气动接头（37）上的压缩空气的输出、回流和截止，（f）内部的电子控制单元（57），其电连接到所述能够电致动的控制阀机构（25）上，并且通过该内部的电子控制单元能够产生用于所述控制阀机构（25）的阀控制电信号，以及（g）内部的电控制总线（61），所述内部的电子控制单元（57）通过该内部的电控制总线与所述接口模块（12）的电控制接头机构（62）连接，与上级的外部的电子控制机构（58）通信的外部的电控制总线（63）能够连接在所述电控制接头机构上。