[发明专利]一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人

摘要

本发明公开了一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，属于工程设备领域，其通过升降驱动电机驱动第一驱动轴转动；第一驱动轴驱动曲柄连杆机构运动从而带动升降架升降运动，以通过升降架托举货物；平移换向单元包括X方向车轮、Y方向车轮、传动轴；Y方向车轮安装于升降架上，以随升降架升降，Y方向车轮与传动轴通过齿轮副配合；其中：当Y方向车轮上升并悬空时，其与传动轴的齿轮副分离；当Y方向车轮下降与传动轴的齿轮副啮合时，X方向车轮悬空，从而实现X方向与Y方向的运动切换。本发明的RGV兼具换向和升降功能，能够降低RGV运输系统的建设成本，实现RGV机器人的灵活控制及管理。

主权项

1.一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其特征在于，包括：底座(1)、升降架(3)、升降驱动单元以及平移换向单元；升降架(3)设于底座(1)上，且相对于底座(1)仅具有Z方向升降的自由度；升降驱动单元包括第一驱动轴(19)、升降驱动电机(22)和曲柄连杆机构；第一驱动轴(19)、升降驱动电机(22)安装于底座(1)上，升降驱动电机(22)驱动第一驱动轴(19)转动；曲柄连杆机构包括主动曲柄(6)和第一连杆(7)；主动曲柄(6)固定于第一驱动轴(19)上以随第一驱动轴(19)转动；第一连杆(7)一端与主动曲柄(6)枢接，另一端枢接在升降架(3)上，以在主动曲柄(6)驱动下带动升降架(3)升降运动，以通过升降架(3)托举货物；平移换向单元包括X方向车轮(17)、Y方向车轮(35)、平移驱动电机(27)、传动轴(36)、第二驱动轴(23)；X方向车轮(17)固定于第二驱动轴(23)上，以随第二驱动轴(23)转动；第二驱动轴(23)、传动轴(36)均安装于底座(1)上；Y方向车轮(35)安装于升降架(3)上，以随升降架(3)升降；平移驱动电机(27)同时驱动第二驱动轴(23)和传动轴(36)转动；Y方向车轮(35)与传动轴(36)通过齿轮副配合，并通过升降架(3)带动Y方向车轮(35)升降；其中：当Y方向车轮(35)上升并悬空时，其与传动轴(36)的齿轮副分离；当Y方向车轮(35)下降与传动轴(36)的齿轮副啮合时，X方向车轮(17)悬空，从而实现X方向与Y方向的运动切换。