[发明专利]一种液压直驱三自由度球型手腕

摘要

本发明公开了一种基于液压摆动缸直驱关节实现的手腕单元，它涉及一种工业机器人球型手腕。非奇异位形时三级液压摆动缸转轴的轴线在空间上相互垂直并交于一点，构成球型手腕结构。第一级液压摆动缸实现球型手腕的偏转，可实现最大220度的偏转角度。第二级液压摆动缸的转轴两端伸出摆动缸端盖，实现球型手腕的俯仰，可实现最大角度220度的俯仰角度。第三级液压摆动缸实现球型手腕的翻转，可实现最大225度的翻转角度。本发明提出的液压直驱三自由度球型手腕不需要使用高精密减速器，具有结构简单、率密度大、负载/自重比高、承载能力强等一系列优点，适用于大功率重载驱动以及电磁环境敏感等工况。

主权项

1.一种液压直驱三自由度球型手腕，其特征在于包括第一级液压摆动缸（2）、第一级液压摆动缸转轴（29）、第二级液压摆动缸（10）、第二级液压摆动缸转轴（31）、第三级液压摆动缸（16）、第三级液压摆动缸转轴（33）；第一级液压摆动缸转轴（29）与法兰盘（5）固定连接，第二级液压摆动缸法兰盘（25）分别与左连接架（6‑2）和右连接架（6‑1）固定连接，法兰盘（5）与左连接架（6‑2）和右连接架（6‑1）固定连接，第二级液压摆动缸转轴（31）左右两端分别和左连接杆（13‑2）、右连接杆（13‑1）一端连接，左连接杆（13‑2）、右连接杆（13‑1）的另一端和第三级液压摆动缸法兰盘（27）固定连接。