[发明专利]具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置及其方法在审
| 申请号： | 201910299162.2 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN109910883A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 赵维伟;周亮亮;吕亭强 | 申请（专利权）人： | 一汽解放汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙) 32104 | 代理人： | 朱建均 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于智能驾驶控制技术领域，涉及具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置，包括安装在车辆前部用于拍摄路面信息的摄像头、与所述摄像头连接的图像处理模块及与所述图像处理模块连接的LCKS控制器，所述LCKS控制器分别与EPS控制器、EBS控制器连接，所述EPS控制器与图像处理模块连接；本发明通过安装与车辆前部的摄像头获取路面信息，经图像处理后，提取车道线信息，提取车道中心线位置，结合摄像头安装位置，计算车辆横向偏移量信息、车辆偏航角，依据车辆横向偏移量和车辆偏航角对电动转向系统发出转向角度控制指令，并根据车辆位置及姿态变化动态调整角度值，使车辆平稳靠近车道中心线，并沿车道中心线行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 车道中心 图像处理模块 摄像头 车辆横向 车辆前部 控制装置 路面信息 冗余保护 控制器 偏航角 摄像头安装位置 电动转向系统 角度控制指令 控制技术领域 车道线信息 控制器连接 偏移量信息 摄像头连接 车辆位置 动态调整 图像处理 智能驾驶 姿态变化 偏移量 线位置 行驶 拍摄 | ||
【主权项】：
1.具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置，其特征在于，包括安装在车辆前部用于拍摄路面信息的摄像头（1）、与所述摄像头（1）连接的图像处理模块（2）及与所述图像处理模块（2）连接的LCKS控制器（3），所述LCKS控制器（3）分别与EPS控制器（4）、EBS控制器（5）连接，所述EPS控制器（4）与图像处理模块（2）连接。
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