[发明专利]稳台尖峰自抑制控制方法有效
| 申请号： | 201910302229.3 | 申请日： | 2019-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN110045595B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 张仲宁;王胜 | 申请（专利权）人： | 南京智真电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王玮 |
| 地址： | 210036 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种稳台尖峰自抑制控制方法。稳台尖峰自抑制控制方法指对传统稳定PID算法进行改进，当偏差量较大的时候，依据偏差量的绝对值自动降低系统的增益，防止出现超调、振荡，从而保证系统稳定可靠，当偏差量较小的时，依据偏差量的绝对值自动增加系统增益，从而提高系统的动态性能指标与稳定精度。此方法有效的克服了摇摆过程中速度曲线接近零时出现的尖峰效应，既能提高稳定精度，又能保证系统的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 尖峰 抑制 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种稳台尖峰自抑制控制方法，其特征在于，步骤如下：1)通过陀螺传感器获取当前稳台速度值Gyro_speed；2)利用稳台速度的设定值减去当前稳台速度值Gyro_speed，得到一个偏差量e(k)，将该偏差量e(k)带入到控制量的解算算法中，通过计算得出一个控制量u(k)，该控制量u(k)经过功率放大来驱动直驱力矩电机机构，并通过直驱力矩电机机构来带动负载，从而使稳台负载相对惯性空间始终保持在初始位置上。
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