[发明专利]一种外骨骼手部康复机器人

摘要

本发明提供了一种外骨骼手部康复机器人，既设置有与四指分别一一对应的第一屈伸单元(A)及与拇指对应的第二屈伸单元(B)，也设置有与拇指对应的扭转单元(C)，因此可实现拇指的扭转和屈伸的同时动作；第一屈伸单元(A)、第二屈伸单元(B)和扭转单元(C)均采用直线驱动器作为动力，并配以由杆件构成的传动机构，实现了以较少的机构来完成手指的主要动作；通过将第一屈伸单元(A)、第二屈伸单元(B)和扭转单元(C)安装在覆盖掌骨区域的固定板(3)上，使得部件布置更为紧凑，高效利用了手背的有限空间，穿戴后不会对手腕运动形成干涉；固定板(3)上开设有用于穿绑带的通孔，以绑带进行穿戴安装，使固定方式变得更加简单。

主权项

1.一种外骨骼手部康复机器人，其特征在于，包括：覆盖在单只手的掌骨区域的固定板(3)，所述固定板(3)包括四指区和拇指区，所述固定板(3)在四指区上靠近食指侧的位置和靠近小指侧的位置分别开设有用于穿绑带的通孔；安装在所述固定板(3)的四指区上的四套第一屈伸单元(A)，四套所述第一屈伸单元(A)与四指分别一一对应，每套所述第一屈伸单元(A)均包括沿手指前伸方向布置的第一直线驱动器(41)和由相互铰接的杆件构成的第一活动弓，所述第一活动弓的前端铰接有用于夹固在对应手指的中节上的第一指夹(21)，所述第一活动弓的后端与所述固定板(3)铰接，且所述第一活动弓相对所述固定板(3)的转动运动与对应手指的蜷曲运动位于同一平面内；与拇指对应的第二屈伸单元(B)，所述第二屈伸单元(B)包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器(51)和由相互铰接的杆件构成的第二活动弓，所述第二活动弓的前端铰接有用于夹固在拇指的远节上的第二指夹(22)，所述第二活动弓的后端与所述固定板(3)的拇指区上的活动座铰接，且所述第二活动弓相对所述活动座的转动运动与拇指的蜷曲运动位于同一平面内，所述第二直线驱动器(51)安装在所述活动座上，所述活动座用于使所述第二屈伸单元(B)相对所述固定板(3)具有拇指扭转方向的自由度；以及与拇指对应的扭转单元(C)，所述扭转单元(C)包括由第三直线驱动器(61)和杆件构成的摇杆滑块机构，所述第三直线驱动器(61)横放在所述固定板(3)的四指区，所述摇杆滑块机构的摇杆上铰接有提拉杆(64)，所述提拉杆(64)的末端安装有用于套在拇指的近节上的指环。