[发明专利]一种传感器位姿确定方法和装置有效
| 申请号： | 201910310529.6 | 申请日： | 2019-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN110068824B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 杨帅 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/894 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种传感器位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，传感器位姿确定方法包括：获取传感器的当前位姿信息；获取实时三维点云的第一点集中每一个点在预设三维点云地图的第二点集中的对应最近点，组成第三点集；根据所述第一点集和所述第三点集，以及所述第一点集中每一个点及所述第三点集每一个点的语义类别，获取所述第一点集对应的第四点集；根据所述第四点集与所述第三点集，确定最终位姿信息。根据本公开的技术方案，实现了传感器的观测信息与预设三维点云地图之间的精确匹配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种传感器位姿确定方法，包括：获取传感器的当前位姿信息；获取实时三维点云的第一点集P中每一个点Pi在预设三维点云地图的第二点集Q中的对应最近点Qi，组成第三点集Q'；根据所述第一点集P和所述第三点集Q'，以及所述第一点集P中每一个点Pi及所述第三点集Q'每一个点Qi的语义类别，获取所述第一点集P对应的第四点集P'；根据所述第四点集P'与所述第三点集Q'，确定最终位姿信息。
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