[发明专利]作业机器人系统以及作业机器人在审
| 申请号： | 201910311436.5 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN110385695A | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 大场雅文 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种作业机器人系统以及作业机器人，该作业机器人系统具备：作业机器人(10)以及作业机器人控制部(20)，作业机器人(10)以及作业机器人控制部(20)对由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)，进行作业；传感器(50)，其配置于预定位置，并且用于检测由搬运装置(2)搬运的物品(100)的检测对象(O)的位置；以及力检测部(32)，其在进行力觉控制之时被利用，所述作业机器人控制部(20)，在利用作业机器人(10)进行作业时，基于传感器(50)的检测结果进行作业机器人(10)的控制，同时进行力觉控制。 | ||
| 搜索关键词： | 作业机器人 搬运装置 传感器 搬运 检测对象 检测结果 力检测部 人本发明 预定位置 作业机器 检测 配置 | ||
【主权项】：
1.一种作业机器人系统，其特征在于，具备：搬运装置，其搬运物品；作业机器人，其对由所述搬运装置搬运的所述物品的对象部，进行预定的作业；作业机器人控制部，其控制所述作业机器人；传感器，其配置于预定位置，并且用于检测由所述搬运装置搬运的所述物品中的所述对象部或位置相对于所述对象部不发生变化的检测对象的位置；以及力检测部，其检测通过支撑于所述作业机器人的零件或工具与所述物品之间的接触而产生的力，当利用所述作业机器人进行所述预定的作业时，所述作业机器人控制部基于所检测出的所述对象部或所述检测对象的位置，进行所述作业机器人的控制，同时基于所述力检测部的检测值进行力觉控制。
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