[发明专利]无人驾驶汽车的定位方法及装置有效
| 申请号： | 201910314074.5 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN109947116B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 王超;张天雷;何贝;刘鹤云;郑思仪 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 王伟锋;刘铁生 |
| 地址： | 100044 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人驾驶汽车的定位方法及装置，涉及无人驾驶技术领域，精准的对无人驾驶汽车的位姿进行定位。本发明包括：获取当前控制量、历史观测位姿状态、历史预测位姿状态及历史预测协方差矩阵，并根据当前控制量、历史观测位姿状态、历史预测位姿状态及历史预测协方差矩阵，计算时间更新位姿状态及时间更新协方差矩阵；获取当前观测定位结果；获取当前观测矩阵及当前观测协方差矩阵，并将当前观测矩阵、当前观测协方差矩阵及时间更新协方差矩阵代入第一预设算法，计算当前卡尔曼增益矩阵；将时间更新位姿状态、当前卡尔曼增益矩阵及当前观测定位结果代入第二预设算法，计算当前预测位姿状态。本发明适用于对无人驾驶汽车的位姿进行定位。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 汽车 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶汽车的定位方法，其特征在于，包括：获取当前控制量、历史观测位姿状态、历史预测位姿状态及历史预测协方差矩阵，并根据所述当前控制量、所述历史观测位姿状态、所述历史预测位姿状态及所述历史预测协方差矩阵，计算时间更新位姿状态及时间更新协方差矩阵；获取当前观测定位结果；获取当前观测矩阵及当前观测协方差矩阵，并将所述当前观测矩阵、所述当前观测协方差矩阵及所述时间更新协方差矩阵代入第一预设算法中，计算所述当前卡尔曼增益矩阵；将所述时间更新位姿状态、所述当前卡尔曼增益矩阵及所述当前观测定位结果代入第二预设算法中，计算当前预测位姿状态。
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