[发明专利]立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质有效
| 申请号： | 201910319646.9 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN109976370B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 钟自鸣 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种立面环绕的飞行控制方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取所述无人机的环绕参数信息；根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹，其中，所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心，所述环绕半径为半径的平面，且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面；获取捕获视角模式；根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。通过本发明的技术方案，能够实现无人机基于不同的图像捕获视角环绕兴趣点进行不同姿态的立面飞行，由此为桥梁环绕检查巡检及安防巡检等特殊巡检场景提供了更广泛的飞行方式，同时也提升了无人机兴趣点环绕飞行的功能实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 环绕 飞行 控制 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种立面环绕飞行的控制方法，用于无人机，所述无人机包括机身和设于所述机身的拍摄装置，其特征在于，包括：获取所述无人机的环绕参数信息，其中，所述环绕参数信息包括兴趣点的位置信息和所述无人机的环绕半径；根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹，其中，所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心，所述环绕半径为半径的平面，且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面；获取捕获视角模式，其中，所述捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式，所述自由捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向为任意方向，所述向心捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向始终指向所述兴趣点；根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
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