[发明专利]一种用于手部抓握及腕部两自由度的康复训练机构

摘要

本发明公开了一种用于手部抓握及腕部两自由度康复训练机构，包括手部执行组件、腕部内外旋组件、腕部屈伸组件、换向组件和支撑组件。手部执行组件包括直线推杆电机牵引钢丝绳，通过通用销轴连接腕部内外旋组件；腕部内外旋组件包括驱动电机转动一对啮合齿轮作用于四连杆，铆接腕部屈伸结构；腕部屈伸组件包括减速电机转动同步带轮，通过同步带作用于主旋转轴，主、从旋转轴通过插销连接不规则连接板；换向组件包括蜗轮蜗杆组合驱动换向轴，换向轴通过插销连接特制连接轴。本发明实现了手部与腕部同时训练，设置在U形支撑板背部的换向组件和支撑组件配合，实现了同一机械臂对使用者进行左/右手臂单独训练模式的切换。

主权项

1.一种用于手部抓握及腕部两自由度的康复训练机构，其特征在于：包括手部执行组件(100)、腕部内外旋组件(200)、腕部屈伸组件(300)、换向组件(400)、支撑组件(500)；所述手部执行组件(100)包括远端指间关节基座(101)、销轴(102)、第二远端指间关节连杆(103)、远端指间关节扭簧(104)、第一远端指间关节连杆(105)、远端指间关节滑轮(106)、近端指间关节基座(107)、第一近端指间关节连杆(108)、近端指间关节扭簧(109)、第二近端指间关节连杆(110)、近端指间关节滑轮(111)、掌指横向轴(112)、掌指扭簧(113)、掌指关节滑轮(114)、钢丝绳(115)、直线推杆电机(116)、掌板(117)，所述掌指横向轴(112)连接掌指扭簧(113)、掌指关节滑轮(114)以及第一近端指间关节连杆(108)一端，第一近端指间关节连杆(108)另一端通过近端指间关节滑轮(111)连接第二近端指间关节连杆(110)一端和近端指间关节扭簧(109)；第二近端指间关节连杆(110)另一端和第一远端指间关节连杆(105)一端通过销轴(102)连接近端指间关节基座(107)；远端指间关节滑轮(106)连接第一远端指间关节连杆(105)另一端、第二远端指间关节连杆(103)一端和远端指间关节扭簧(104)，第二远端指间关节连杆(103)另一端通过销轴(102)连接在远端指间关节基座(101)；所述掌板(117)背部安装两个直线推杆电机(116)，两个安装在掌板(117)背部的直线推杆电机(116)以及两根分别穿过推杆孔的钢丝绳(115)，一个钢丝绳(115)两端分别穿过食指和中指掌指关节滑轮(114)、近端指间关节滑轮(111)以及远端指间关节滑轮(106)，另一个根钢丝绳两端分别穿过无名指和小拇指掌指关节滑轮(114)、近端指间关节滑轮(111)以及远端指间关节滑轮(106)；腕部内外旋组件(200)与手部执行组件(100)通过通用销轴(201)连接；所述腕部内外旋组件(200)包括通用销轴(201)、上输出连杆(202)、关节销钉(203)、从动连杆(204)、主动连杆(205)、下输出连杆(206)、从动齿轮(207)、主动齿轮(208)、基板(209)、驱动电机(210)、驱动电机支架(211)、主动销轴(212)、从动销轴(213)，所述腕部内外旋组件(200)包括一个与基板(209)相连的驱动电机(210)以及设置在驱动电机(210)电机轴上的主动齿轮(208)；所述从动齿轮(207)与主动齿轮(208)啮合，且通过铆钉与主动连杆(205)相连一起并绕基板(209)上的主动销轴(212)旋转；从动连杆(204)通过从动销轴(213)与基座相连，上输出连杆(202)、下输出连杆(206)通过关节销钉(203)主动连杆(205)和从动连杆(204)相连，主动连杆(205)和从动连杆(204)保持相互平行状态；所述腕部屈伸组件(300)包括不规则连接板(301)、主动旋转轴(302)、从动同步带轮(303)、过线孔(304)、从动旋转轴(305)、U形支撑板(306)、减速电机支架(307)、减速电机(308)、主动同步带轮(309)，所述减速电机(308)通过减速电机支架(307)与U形支撑板(306)相连，所述减速电机(308)转轴上设置主动同步带轮(309)；从动同步带轮(303)与主动同步带轮(309)通过同步带连接传动，并与不规则连接板(301)绕带有过线孔(304)的主动旋转轴(302)、从动旋转轴(305)中轴线旋转；不规则连接板(301)与主动旋转轴(302)、从动旋转轴(305)通过插销连接；所述换向组件(400)包括特制连接轴(401)、换向轴(402)、过线孔(403)、蜗轮(404)、特制机箱(405)、蜗杆(406)、方向罗盘(407)、弹性挡圈(408)，所述换向组件(400)铆接于U形支撑板(306)和圆形连接管之间，特制机箱(405)中设置蜗轮(404)、蜗杆(406)组合通过插销连接换向轴(402)与特制连接轴(401)，弹性挡圈(408)设置在蜗轮(404)的一侧；蜗杆(406)的较长自由端设置一个方向罗盘(407)；所述支撑组件(500)包括圆形连接板(501)、滑管(502)、前臂卡套(503)、铆钉(504)、插拔插销(505)、上前臂绑带固定板(506)、下前臂绑带固定板(507)，所述支撑组件(500)包括两副前臂卡套(503)，所述两副前臂卡套(503)的滑管(502)外套在圆形连接管(501)上，滑管(502)和圆形连接管(501)上设有调节孔。