[发明专利]行走控制方法、行走控制设备和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201910322339.6 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN109976352B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 曲海波;赵杰;黄秋伟 | 申请（专利权）人： | 北京华力兴科技发展有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 100190 北京市海淀区知春路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种行走控制方法、行走控制设备和计算机可读存储介质，其中，行走控制方法包括：在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹；根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。通过本发明的技术方案，实现了针对大结构、大重量的轮胎吊等设备存在的滞后性进行滞后补偿，以保证满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。 | ||
| 搜索关键词： | 行走 控制 方法 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种轮式自行走设备的行走控制方法，所述轮式自行走设备设置有双侧轮胎，其特征在于，包括：在一次前进行程或后退行程过程中，采集所述轮式自行走设备的行走轨迹；根据所述行走轨迹确定所述一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；根据所述行走偏差确定补偿速度，以将所述补偿速度补偿至下一次同向行程中的所述双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足所述轮式自行走设备行走在所述预设轨道上。
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