[发明专利]一种视觉定位方法及系统在审
| 申请号： | 201910322780.4 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110084853A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 刘洋;华仁红;王毓玮 | 申请（专利权）人： | 北京易达图灵科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G01C21/00;G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王庆龙;苗晓静 |
| 地址： | 100013 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种视觉定位方法及系统，包括：获取局部场景的实时双目图像和所述实时双目图像上一时间窗口的双目图像集；根据所述实时双目图像和所述双目图像集构建局部视觉点云图；将所述局部视觉点云图和全局视觉点云图进行匹配，根据匹配结果，获取相机位置信息和相机姿态信息。本发明实施例通过双目视觉相机获取实时双目图像，根据实时双目图像和上一时序内的双目图像对局部视觉点云图进行构建，并通过将局部视觉点云图和全局视觉点云图进行匹配，从而得到拍摄该实时双目图像的位姿信息，本发明实施例更易于部署和操作，提高了视觉定位效率，同时提供更加丰富的视觉纹理图像和视觉几何信息，拓展视觉定位的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 双目图像 局部视觉 视觉定位 构建 匹配 视觉 双目视觉相机 匹配结果 时间窗口 视觉几何 视觉纹理 位姿信息 相机位置 相机姿态 时序 全局 场景 图像 拍摄 拓展 部署 应用 | ||
【主权项】：
1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：获取局部场景的实时双目图像和所述实时双目图像上一时间窗口的双目图像集；根据所述实时双目图像和所述双目图像集构建局部视觉点云图；将所述局部视觉点云图和全局视觉点云图进行匹配，根据匹配结果，获取相机位置信息和相机姿态信息。
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