[发明专利]飞行器巡航段时姿态极限环的抑制方法、装置和设备在审
| 申请号： | 201910324014.1 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN109976371A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 朴敏楠;孙明玮 | 申请（专利权）人： | 朴敏楠 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 马晓腾 |
| 地址： | 300110*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种飞行器巡航段时姿态极限环的抑制方法、装置和设备。所述方法包括：根据预先设计的控制模型，采用半实物仿真技术获取舵机的死区特性；预先设计的控制模型至少包括舵机控制模型；基于舵机位置误差对死区特性进行前馈补偿。本申请实施例提供的是针对舵机控制模型的前馈补偿方式，相较于现有的调整姿态控制算法的方式，无需改变姿态控制阻尼，因而能够避免牺牲快速性和鲁棒性；以及基于舵机跟踪误差信号，能有效地避免现有的舵指令前馈方法中基于舵指令速度信号存在的控制量抖震问题。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 舵机控制 控制模型 前馈补偿 死区特性 预先设计 姿态控制 极限环 飞行器 巡航 跟踪误差信号 指令速度信号 半实物仿真 技术获取 位置误差 指令前馈 控制量 快速性 鲁棒性 有效地 算法 申请 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器巡航段时姿态极限环的抑制方法，其特征在于，包括：根据预先设计的控制模型，采用半实物仿真技术获取舵机的死区特性；所述预先设计的控制模型至少包括舵机控制模型；基于舵机位置误差对所述死区特性进行前馈补偿。
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