[发明专利]电动式关节型机器人机械夹具

摘要

本发明涉及汽车设备技术领域，特别是一种电动式关节型机器人机械夹具，与现有技术相比，该电动式关节型机器人机械夹具包括机座、机身、大臂、大臂关节、小臂、小臂关节以及内撑式钳爪，其采用两节关节结构，并且采用大臂和小臂进行关节联接，同时采用内撑式钳爪，由夹具指与夹具体配合对工件进行内撑式夹起，保证工件的可靠定位，在具备足够的强度和刚度外，还具有足够的张开角，来适应它抓取和松开工件之间较大的直径范围，适应更大范围尺寸的工件。

主权项

1.电动式关节型机器人机械夹具，其特征在于：包括机座、机身，机身固定在机座上，在所述的机身上部侧边连接一大臂，机身与大臂之间通过一大臂关节进行关节连接，所述的大臂关节设置在机身的一第一箱体内，大臂套进第一箱体内；在所述的大臂外端连接一小臂，小臂与大臂之间通过一小臂关节进行关节连接，所述的小臂关节设置在大臂的一第二箱体内，小臂套进第二箱体内；小臂的末端连接一伸缩气缸，在伸缩气缸下端连接一内撑式钳爪；所述的大臂关节包括一第一连接轴，所述的第一连接轴底端与上端通过轴承支撑和定位在第一箱体上，第一连接轴中部通过第一轴键固定连接在大臂上，第一连接轴顶端通过第一齿轮键固定一第一齿轮，第一齿轮的另一端配合一第一齿轮轴，第一齿轮轴连接一第一电机，第一电机固定在第一箱体盖上；所述的小臂关节包括一第二连接轴，所述的第二连接轴底端与上端通过轴承支撑和定位在第二箱体上，第二连接轴中部通过第二轴键固定连接在小臂上，第二连接轴顶端通过第二齿轮键固定一第二齿轮，第二齿轮的另一端配合一第二齿轮轴，第二齿轮轴连接一第二电机，第二电机固定在第二箱体盖上；所述的内撑式钳爪包括端盖、夹具体、夹具指和顶杆，伸缩气缸伸出一活塞杆，所述活塞杆的末端套进端盖内，端盖通过紧固件固定在夹具体上，端盖下端压着一顶杆盘，顶杆固定连接在顶杆盘上，顶杆盘下端压着一活塞，活塞下端压着一弹簧；所述的夹具体下端设有一通孔，所述的顶杆套在通孔内，在夹具体的下端两侧设有横凸字形槽，所述的夹具指一端穿过横凸字形槽，夹具指的另一端由顶杆压着。