[发明专利]一种磁导航AGV的高精度定位方法在审
| 申请号： | 201910326780.1 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110068334A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 丁旭 | 申请（专利权）人： | 科罗玛特自动化科技(苏州)有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海诺衣知识产权代理事务所(普通合伙) 31298 | 代理人： | 衣然 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种磁导航AGV的高精度定位方法，极大的提高了磁导航AGV定位的精度以及稳定性，并且相比于其他磁导航方法，有着较高的灵活性，提高了磁导航小车的运行速度以及工作效率。本发明将扩展卡尔曼滤波与模糊控制相结合，不仅提高了磁导航小车的定位精度，并且在小车高速运行状态下，可以极大地提高小车的灵活性，提高此导航小车的工作效率，以满足高精度，高速度的场合需要。 | ||
| 搜索关键词： | 磁导航 小车 高精度定位 工作效率 扩展卡尔曼滤波 高速运行状态 模糊控制 | ||
【主权项】：
1.一种磁导航AGV的高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：建立磁导航小车的运动学模型：首先安装圆柱形小磁铁，然后在磁导航小车上安装霍尔效应传感器，传感器通过测量磁通量密度以及磁偶极电位，测量小磁铁与传感器之间的相对位置；步骤二：建立隶属度函数和模糊控制规则：模糊控制的两个输入参数为de和θe，分别是小车当前位置与期望路径的横向偏差以及角度偏差；步骤三：基于扩展卡尔曼滤波算法的误差纠正：扩展卡尔曼滤波有预测和更新两个过程，根据上一时刻的状态量xk‑1，控制输入量uk‑1，噪声干扰量wk‑1，来计算出下一时刻的状态量，此步骤包括以下四个过程：过程一：预测磁导航小车下一时刻位置；过程二：计算错误协方差矩阵；过程三：观测和匹配过程；过程四：评估过程。
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