[发明专利]用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法在审
| 申请号： | 201910331888.X | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110006455A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 罗定稳;陈天平 | 申请（专利权）人： | 保定开拓精密仪器制造有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01P21/00 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 刘敏 |
| 地址： | 074004 河北省保定*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法，步骤如下：将冗余惯导系统安装在六面体结构中，并置于大理石平台上，保持与大理石平台两直角边对齐；使六面体结构放置为东北天位置，连接冗余惯导系统电源与采集计算机并进行预热；通过六个位置采集到的加速度计输出数据，利用递推最小二乘法得到各加速度计的标定参数并对误差进行补偿。本发明采用上述用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法，能够对冗余惯导系统中的加速度计误差进行快速准确地标定。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 标定 误差参数 速度计 大理石平台 六面体结构 加速度计 加速度计误差 采集计算机 最小二乘法 标定参数 输出数据 位置采集 系统安装 系统电源 对齐 直角边 预热 递推 | ||
【主权项】：
1.一种用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法，其特征在于，步骤如下：S1、将冗余惯导系统安装在六面体结构中，并置于大理石平台上，保持与大理石平台两直角边对齐；S2、使六面体结构放置为东北天位置，连接冗余惯导系统电源与采集计算机并进行预热；S3、使六面体结构保持东北天位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；S4、使六面体结构转至北东地位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；S5、使六面体结构转至天南东位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；S6、使六面体结构转至地西北位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；S7、使六面体结构转至南天西位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；S8、使六面体结构转至西地南位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；S9、通过六个位置采集到的加速度计输出数据，利用递推最小二乘法得到各加速度计的标定参数并对误差进行补偿。
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