[发明专利]保温杯生产线专用保温杯取放系统

摘要

本发明公开了一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，包括配合保温杯杯口加工设备的三轴保温杯取放装置、配合保温杯外壁加工设备的四轴保温杯取放装置以及配合三轴保温杯取放装置和四周保温杯取放装置之间的一号输送装置、二号输送装置和三号输送装置；三轴保温杯取放装置包括电控柜、机械手和PLC控制器以及机械手防护罩；四轴保温杯取放装置包括电控柜、机械手和PLC控制器以及机械手防护罩；一号、二、三号输送装置均包括输送支架、输送带和输送带驱动电机，输送支架的前端设有保温杯吸取机构和保温杯阻隔机构。本发明不仅自动化程度高，生产效率高，降低工人劳动强度，节省人工成本，且出错率低，保证产品质量，而且输送稳定可靠。

主权项

1.一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，其特征在于：其包括配合保温杯杯口加工设备的三轴保温杯取放装置、配合保温杯外壁加工设备的四轴保温杯取放装置、配合三轴保温杯取放装置的一号输送装置、位于三轴保温杯取放装置和四周保温杯取放装置之间的二号输送装置以及配合四轴保温杯取放装置的三号输送装置；所述三轴保温杯取放装置包括电控柜、安装在电控柜顶部的机械手和安装在电控柜内用于控制机械手动作的PLC控制器以及安装在机械手外部的机械手防护罩，所述机械手包括夹爪结构、驱动夹爪结构上下移动的上下移动驱动机构和驱动夹爪结构左右移动的左右移动驱动机构，所述夹爪结构包括夹爪座、安装在夹爪座外部的夹爪、驱动夹爪座前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪动作的夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构安装在夹爪座的内部，所述夹爪包括一个固定臂和两个活动臂，所述固定臂固定在夹爪座的前侧中部，两个活动臂位于固定臂的两侧；所述前后移动驱动机构包括前后移动支撑梁、前后移动驱动电机、固定在前后移动支撑梁上的齿条和安装在前后移动驱动电机上的齿轮，所述齿轮和齿条相互啮合，所述夹爪座固定在前后移动支撑梁的一端，所述前后移动驱动电机通过齿轮和齿条带动前后移动支撑梁和夹爪座前后移动，所述夹爪驱动机构包括两个驱动气缸和两个夹爪连接臂，驱动气缸的缸体固定在夹爪座上，所述夹爪连接臂的一端固定在驱动气缸的活塞杆上，夹爪连接臂的另一端固定在与其对应的活动臂上，所述夹爪座的前侧设有配合夹爪连接臂的长条形通孔；所述上下移动驱动机构包括上下移动支撑架、安装在上下移动支撑架上的上下移动驱动电机和上下移动丝杠传动结构，所述上下移动驱动电机通过上下移动丝杠传动结构驱动夹爪结构上下移动；所述左右移动驱动机构包括左右移动支撑架、安装在左右移动支撑架上的左右移动驱动电机和左右移动丝杠传动结构，所述左右移动驱动电机通过左右移动丝杠传动结构驱动上下移动驱动机构左右移动来带动夹爪结构左右移动；所述机械手防护罩的底部固定在左右移动驱动机构上，且机械手防护罩的前后方向上设有配合前后移动支撑梁前后移动和上下移动的通槽，所述PLC控制器分别控制连接上下移动驱动电机、前后移动驱动电机、左右移动驱动电机和两个驱动气缸；所述四轴保温杯取放装置包括电控柜、安装在电控柜顶部的机械手和安装在电控柜内用于控制机械手动作的PLC控制器以及安装在机械手外部的机械手防护罩，所述机械手包括取料夹爪结构、送料夹爪结构、驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构上下移动的上下移动驱动机构以及驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构左右移动的左右移动驱动机构，所述取料夹爪结构和送料夹爪结构均包括夹爪座、安装在夹爪座上的夹爪、驱动夹爪座动作的前后移动驱动机构和驱动夹爪动作的夹爪驱动机构，所述前后移动驱动机构包括前后移动支撑梁、前后移动驱动电机、固定在前后移动支撑梁上的齿条和安装在前后移动驱动电机上的齿轮，所述齿轮和齿条相互啮合，所述夹爪座固定在前后移动支撑梁的一端，所述前后移动驱动电机通过齿轮和齿条带动前后移动支撑梁和夹爪座前后移动，所述夹爪驱动机构包括驱动夹爪夹紧的夹爪夹紧气缸和驱动夹爪旋转的夹爪旋转气缸，所述夹爪旋转气缸固定在夹爪座的前侧，所述夹爪夹紧气缸通过一转轴转动连接在夹爪旋转气缸上，所述夹爪安装在夹爪夹紧气缸上；所述上下移动驱动机构包括上下移动支撑架、安装在上下移动支撑架上的上下移动驱动电机和上下移动丝杠传动结构，所述上下移动驱动电机通过上下移动丝杠传动结构驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构上下移动；所述左右移动驱动机构包括左右移动支撑架、安装在左右移动支撑架上的左右移动驱动电机和左右移动丝杠传动结构，所述左右移动驱动电机通过左右移动丝杠传动结构驱动上下移动驱动机构左右移动来带动取料夹爪结构和送料夹爪结构左右移动；所述机械手防护罩的底部固定在左右移动驱动机构上，且机械手防护罩的前后方向上设有配合送料夹爪结构前后移动和上下移动的第一通槽和配合取料夹爪结构前后移动和上下移动的第二通槽，所述PLC控制器分别控制连接上下移动驱动电机、前后移动驱动电机、左右移动驱动电机、夹爪夹紧气缸和夹爪旋转气缸；所述一号输送装置、二号输送装置和三号输送装置均包括输送支架、安装在输送支架上的输送带和驱动输送带动作的输送带驱动电机，所述输送支架的前端设有保温杯吸取机构和保温杯阻隔机构，所述保温杯吸取机构包括保温杯吸头和驱动保温杯吸头动作的吸头驱动气缸，所述吸头驱动气缸驱动保温杯吸头在输送带的输送方向上来回动作，所述保温杯阻隔机构包括保温杯阻隔片和驱动保温杯阻隔片动作的阻隔片驱动气缸，所述阻隔片驱动气缸驱动保温杯阻隔片在与输送带的输送方向垂直的方向来回动作，所述输送带的前端设有保温杯吸取位和保温杯夹取位，所述保温杯吸取机构将保温杯从保温杯吸取位吸取到保温杯夹取位，所述保温杯阻隔片的位置与保温杯吸取位的位置相对应；所述输送支架的另一端设有保温杯检测传感器，所述保温杯检测传感器检测到输送带上与其对应的位置处有保温杯时，将信号传递给输送带驱动电机的电机控制器，电机控制器控制输送带驱动电机动作带动输送带动作，保温杯检测传感器检测到输送带上与其对应的位置处没有保温杯时，将信号传递给输送带驱动电机的电机控制器，电机控制器控制输送带驱动电机停止动作。