[发明专利]车道线提取方法及装置、服务器及计算机可读介质有效
| 申请号： | 201910335040.4 | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110060266B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 周子翔 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 彭瑞欣;刘悦晗 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种车道线提取方法，车道线为导流区外边界车道线，该方法包括：在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线；计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离；为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合；从预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点集合对应的端点，全部预选点集合对应的端点组成导流区外边界端点集合；根据导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线。本公开还提供了一种车道线提取装置、服务器及计算机可读介质。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 提取 方法 装置 服务器 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车道线提取方法，所述车道线为导流区外边界车道线，所述车道线提取方法包括：在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线，每个测量直线均垂直于所述导流区主方向直线，所述导流区主方向为所述导流区所在道路的主方向；计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离；为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合；从所述预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点集合对应的端点，全部预选点集合对应的端点组成导流区外边界端点集合；根据所述导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线。
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