[发明专利]具有增强的扫描机制的机器人系统

摘要

一种用于操作机器人系统的方法，包括：基于成像数据而确定目标对象的初始姿势，其中所述初始姿势用于估计所述目标对象在拾取区域中的搁置取向；计算与所述初始姿势相关联的置信度测量值，其中所述置信度测量值用于表示所述初始姿势是正确的可能性；以及根据所述置信度测量值计算运动计划，所述运动计划用于基于以下操作而执行任务：从起始位置拾取所述目标对象，将所述目标对象传递到任务位置，以及扫描所述起始位置与所述任务位置之间的一个或多个对象标识符。

主权项

1.一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：接收表示包括目标物体的拾取区域的成像数据；基于所述成像数据而确定所述目标物体的初始姿势；计算与所述初始姿势相关联的置信度测量值，其中所述置信度测量值指示所述初始姿势是准确的可能性；基于所述置信度测量值而得到接近位置和至少一个扫描位置，所述接近位置限定有关所述末端执行器接触并夹持所述目标物体的位置，所述扫描位置限定有关所述末端执行器将所述目标物体的一个或多个表面呈现在一个或多个对应物体扫描仪前方以便对所述一个或多个物体标识符进行扫描的位置，基于所述得到的接近位置和所述扫描位置而得到运动计划，其中所述运动计划包括命令、设置或其组合以便操作机器人臂和末端执行器来基于以下操作而执行任务：(1)从起始位置拾取所述目标物体，(2)将所述目标物体传递到任务位置，以及(3)将一个或多个物体标识符呈现给位于所述起始位置与所述任务位置之间的一个或多个物体扫描仪，其中得到所述运动计划包括：将所述置信度测量值与充分性阈值进行比较，根据性能度量标准和/或扫描度量标准、基于所述比较的结果而选择性地计算所述接近位置和所述扫描位置，其中所述扫描度量标准对应于在不考虑所述初始姿势是否准确的情况下所述物体标识符中的至少一个保持不被所述末端执行器覆盖的可能性；以及实现所述运动计划以便操作一个或多个致动装置来执行所述任务。