[发明专利]一种AGV车体打滑的检测及其校正方法在审
| 申请号： | 201910339042.0 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110082561A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 刘胜明 | 申请（专利权）人： | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01P7/00 | 分类号： | G01P7/00;G01P3/64 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 李艾 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及AGV小车领域，具体涉及一种AGV车体打滑的检测以及校正方法。通过里程计的速度信息对小车车体进行初次打滑检测，为了防止打滑误检测，结合IMU计算的速度信息进行第二次判断，通过IMU计算的速度和里程计的速度进行对比，完成小车打滑的检测过程，检测时间快，且通过多组数据进行验证，准确度高，通过IMU速度信息和里程计的速度信息对比来校正小车的位置计算结果，提高了小车运行地图的准确性，进而保证后续小车导航的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 打滑 速度信息 小车 里程计 检测 校正 车体 位置计算结果 准确度 多组数据 小车车体 误检测 验证 保证 | ||
【主权项】：
1.一种AGV车体打滑的检测，其特征在于，具体步骤包括：S1：通过IMU读取转轮角度信息以及相应轴的加速度信息；S2；对加速度信息进行处理，去除重力加速度在相应轴方向上的分量；通过里程计获得到速度信息；S3：通过里程计连续获得t时刻、t+m时刻、t+2m时刻三个时刻的速度信息，同时对所述三个时刻的时间间隔m内的IMU读取的加速度信息进行积分处理，得到IMU速度信息；S4：判断里程计速度和IMU速度之间的差值是否大于预设位姿阈值，是则判定小车转轮打滑，否则判定小车转轮不打滑，小车车体继续行驶。
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