[发明专利]一种两栖无人船组合式登陆装置

摘要

本发明公开了一种两栖无人船组合式登陆装置，包括无人船和搭载所述无人船的运载车，所述运载车包括框架、行走机构以及控制系统；所述框架为一封闭框架，构成所述运载车的底盘，用于在路上行驶时承受无人船的全部重量；所述控制系统用于实现运载车路上行驶与无人船水面泊入；所述行走机构包括轮胎、法兰盘、轮架、传动杆、第一连杆、第二连杆、驱动电机。本发明的有益效果为：本发明的两栖无人船组合式登陆装置，将无人船路上行走机构集成为独立的运载车，当运载车与无人船合为一体时，实现无人船的路上行驶；水中航行时，无人船脱离运载车，既不影响水动力外形，也不为无人船添加额外的行走机构。

主权项

1.一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：包括无人船和搭载所述无人船的运载车，所述运载车包括框架、行走机构以及控制系统；所述框架为一封闭框架，构成所述运载车的底盘，用于在路上行驶时承受无人船的全部重量，且所述框架上设置若干个用于在运载车进入水中后提供额外浮力来确保运载车悬浮在水面上的浮筒、设置有若干个用于将无人船限定在运载车内的限位装置以及用于支撑内部集成有控制系统元器件的左右两个控制盒；所述行走机构包括轮胎、法兰盘、轮架、传动杆、第一连杆、第二连杆、驱动电机，所述轮胎内侧通过法兰盘与轮架的一端相连接，所述轮架的另一端固定设置在框架上；所述轮胎外侧通过法兰盘与第二连杆的一端相连接，所述第二连杆能够绕轮胎圆心360度旋转，第二连杆的另一端与传动杆的一端连接，所述传动杆能够带动轮胎转动，所述传动杆为A字形结构，其底部两端分别与前后轮胎上的第二连杆相连接，其上端通过第一连杆与控制盒上的传动轴连接，所述传动轴通过转向齿轮与设置在控制盒内的驱动电机连接，驱动电机转动带动传动杆旋转，进而驱动车轮转动，实现前进与后退，通过左、右驱动电机的差速驱动，可实现运载车的转向；所述控制系统用于实现运载车路上行驶与无人船水面泊入，包括通讯模块、传感模块以及控制模块，所述通讯模块由图像传输单元、数据传输单元以及GPS定位单元，所述图像传输单元用于将运载车拍摄的图像实时传回岸站，所述数据传输单元接受岸站控制指令并发出位置信息，所述GPS定位单元用以接收GPS坐标；所述传感模块包括第一光学导引单元和摄像头，所述第一光学导引单元负责无人船泊入时末端引导，包括设置在控制盒尾部的激光指示灯阵列和设置在控制盒内侧的激光雷达；每个所述控制盒前后各设置有一个摄像头，为岸站操作人员提供前方与后方视野；所述控制模块为设置在控制盒内部的单片机，所述单片机与电机驱动模块相连接，能够控制限位装置、行走机构、锚定系统内电机的开关与转速，所述电机驱动模块包括限位装置内的电机、设置在控制盒内部的驱动电机、锚定系统内的电机；所述单片机与无线数传电台相连接，实现接收岸站发送的运动控制指令，发送GPS位置信息；所述单片机与无线图传电台相连接，实现图像的传输；所述单片机分别与图像传输单元、数据传输单元以及GPS定位单元相连接；所述单片机与GPS定位单元相连接，用于解析GPS坐标；所述单片机与传感模块相连接，接收传感信息；所述锚定系统有2套，分别设置在左右控制盒外侧，用于当所述登陆装置在水上航行至指定位置后，岸站发送分离指令，运载车通过锚定系统将船锚放下，使得运载车固定在水面上。