[发明专利]一种智能电网巡线机器人的控制方法

摘要

本发明涉及一种智能电网巡线机器人的控制方法，启动智能巡线机器人后，巡线机器人开始进行巡线(巡线状标识)，当巡线机器人检测到停止线状标识，即停止行驶。若没有检测到停止线状标识时，则开启避障子程序。在智能巡线机器人巡线的过程中，若智能巡线机器人有检测到周围存在避障物时，巡线机器人就能进行灵活的避障动作，即能够绕过它检测到的障碍物。躲开障碍物之后，继续进行巡线状标识动作。本发明专利提供的巡线机器人的控制方法采用了采用单片机作为整个系统的核心，具有控制简单、方便、快捷、资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。

主权项

1.一种智能电网巡线机器人的控制方法，步骤一，开启控制系统，主程序进行初始化运行；步骤二，从左右探头分别接收检测线状标识的信号，检测函数对检测数据进行判断；步骤三，如果没有检测到线状标识，则暂不启动电机驱动模块，并重新接收检测信号、进行判断；步骤四，如果检测到线状标识，判断检测数据是否为第一信号，所述第一信号为左右探头同时检测到线状标识，如果是第一信号，则启动电机驱动程序，发出第一驱动信号，驱动机器人前进；步骤五，如果不是第一信号，则立即判断检测数据是否为第二信号，所述第二信号为左侧探头检测到线状标识但右侧探头未检测到线状标识，如果是第二信号，则向电机驱动程序发出第二驱动信号，驱动机器人左转向继续前进；步骤六，如果不是第二信号，则必定为第三信号，所述第三信号为右侧探头检测到线状标识但左侧探头未检测到线状标识，向电机驱动程序发出第三驱动信号，驱使机器人右转向继续前进；步骤七，如果检测到停止线，则停止前进；如果没有检测到停止线，则启动障碍物检测子程序，从红外线传感器接收障碍物反射信号，如果没有接收到反射信号，则继续前进；步骤八，如果接收到障碍物反射信号，则启动判断处理程序，判断是否为第四信号，所述第四信号为左侧红外线传感器接收到障碍物信号，如果是第四信号，则发出第四驱动信号，驱动机器人右转调整位置，继续前进；步骤九，如果不是第四信号，则立即判断是否为第五信号，所述第五信号为右侧红外线传感器接收到障碍物信号，如果是第五信号，则发出第五驱动信号，驱动机器人左转调整位置，继续前进；步骤十，如果不是第五信号，则立即判断是否为第六信号，所述第六信号为中间红外线传感器接收到障碍物信号，如果是第六信号，则发出第六驱动信号，驱动机器人直线后退，继续前进；步骤十一，如果不是第六信号，则继续前进，重复执行步骤二至步骤十一。