[发明专利]基于激光雷达的目标追踪方法、装置及控制器和存储介质有效
| 申请号： | 201910340665.X | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110018489B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 翁理洪;董潇健 | 申请（专利权）人： | 上海蔚来汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/66 | 分类号： | G01S17/66 |
| 代理公司： | 北京市竞天公诚律师事务所 11770 | 代理人： | 陈果 |
| 地址： | 201804 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的目标追踪方法和装置，该方法包括：实时获取激光雷达采集的点云数据；基于点云数据获取多个目标点云；提取多个目标点云中每个目标点云的多个关键点；检测多个目标点云中是否存在与多个关键点匹配的追踪目标；若存在追踪目标，则将与追踪目标相匹配的多个关键点确定为多个目标关键点，并根据多个目标关键点确定追踪目标的运行状态。本发明通过在目标点云提取出多个关键点，并根据该多个关键点来判断追踪目标的动静状态，以及确定追踪目标运动信息，有效地提高了判断追踪目标的动静状态的准确性和运行信息的精度，进而提高了无人驾驶车辆的行驶安全，并保证了车内人员的人身安全。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 目标 追踪 方法 装置 控制器 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达的目标追踪方法，其特征在于，包括：实时获取激光雷达采集的点云数据；基于所述点云数据获取多个目标点云；提取所述多个目标点云中每个目标点云的多个关键点；检测所述多个目标点云中是否存在与所述多个关键点匹配的追踪目标；若存在所述追踪目标，则将与所述追踪目标相匹配的所述多个关键点确定为多个目标关键点，并根据所述多个目标关键点确定所述追踪目标的运行状态。
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