[发明专利]一种自适应全自动快速变轨系统

摘要

本发明公开了一种自适应全自动快速变轨系统，相对放置的两两变轨执行组件安装在同一变轨转台上，相对平行的两两变轨执行组件安装在同一侧导轨段组上，变轨驱动组件和行进驱动组件安装在底盘的同一侧。行进驱动组件通过单侧同步齿形带将动力传递给变轨执行组件，变轨驱动组件通过双侧同步齿形带将动力传递给变轨执行组件。初始状态下，变轨转台与导轨组件中的多段导轨段连接配合，形成一条连续的轨道。工作时，与前进方向垂直方向的两组变轨执行组件沿相对方向各自分别转向90度，带动变轨转台上的换轨导轨转动90度，完成换轨导轨在导轨垂直方向的对接，从而完成直角变轨动作。

主权项

1.一种自适应全自动快速变轨系统，其特征在于：变轨系统包括有：底盘(10)、变轨驱动组件(8)、行走驱动组件(9)、第一变轨执行组件(1)、第二变轨执行组件(2)、第三变轨执行组件(3)、第四变轨执行组件(4)、变轨转台组件(5、6)、导轨组件(7)、第一同步齿形带(11)和第二同步齿形带(12)；第一变轨执行组件(1)，A下托架(11)上设有AA面板(11A)、AB面板(11B)、AA支臂(11C)、AB支臂(11D)、AC支臂(11E)和AD支臂(11F)；AA面板(11A)上设有用于放置AC传动轴(17C)的AC中轴段(172)的AA轴孔(11A1)；AB面板(11B)上设有AB轴孔(11B1)、AC轴孔(11B2)和AA矩形通孔(11B3)；AA矩形通孔(11B3)用于放置AC直齿轮(1F)；AB轴孔(11B1)用于放置A上滚动轴(14D)的一端，AC轴孔(11B2)用于放置A下滚动轴(15D)的一端；AA支臂(11C)的外侧面板上设有AA螺纹孔(11C1)，AA支臂(11C)的端面板上设有AB螺纹孔(11C2)；所述AA螺纹孔(11C1)采用螺钉配合实现将A上托架(12)的AA竖板(12A)固定在AA支臂(11C)的外侧面板上；所述AB螺纹孔(11C2)与AA挡块(14A)上的AE通孔(14A3)配合，然后用长螺钉穿过AE通孔(14A3)后螺纹连接在所述AB螺纹孔(11C2)内，实现将AA挡块(14A)的一端固定在AA支臂(11C)的端面板上；AB支臂(11D)的外侧面板上设有AC螺纹孔(11D1)，AB支臂(11D)的端面板上设有AD螺纹孔(11D2)；所述AC螺纹孔(11D1)采用螺钉配合实现将A上托架(12)的AB竖板(12B)固定在AB支臂(11D)的外侧面板上；所述AD螺纹孔(11D2)与AA挡块(14A)上的AD通孔(14A2)配合，然后用长螺钉穿过AD通孔(14A2)后螺纹连接在所述AD螺纹孔(11D2)内，实现将AA挡块(14A)的另一端固定在AB支臂(11D)的端面板上；AC支臂(11E)的端面板上设有AE螺纹孔(11E1)；所述AE螺纹孔(11E1)与AB挡块(15A)上的AH通孔(15A3)配合，然后用长螺钉穿过AH通孔(15A3)后螺纹连接在所述AE螺纹孔(11E1)内，实现将AB挡块(15A)的一端固定在AC支臂(11E)的端面板上；AD支臂(11F)的端面板上设有AF螺纹孔(11F1)；所述AF螺纹孔(11F1)与AB挡块(15A)上的AG通孔(15A2)配合，然后用长螺钉穿过AG通孔(15A2)后螺纹连接在所述AF螺纹孔(11F1)内，实现将AB挡块(15A)的另一端固定在AD支臂(11F)的端面板上；A上托架(12)上设有AA竖板(12A)、AB竖板(12B)、AA横板(12C)和AB横板(12D)；AA竖板(12A)上设有AA通孔(12A1)，所述AA通孔(12A1)与A下托架(11)的AA支臂(11C)上的AA螺纹孔(11C1)配合，通过螺钉穿过所述AA通孔(12A1)后螺纹连接在AA螺纹孔(11C1)中，实现AA竖板(12A)与AA支臂(11C)的外侧面板固定；AB竖板(12B)上设有AB通孔(12B1)，所述AB通孔(12B1)与A下托架(11)的AB支臂(11D)上的AC螺纹孔(11D1)配合，通过螺钉穿过所述AB通孔(12B1)后螺纹连接在AC螺纹孔(11D1)中，实现AB竖板(12B)与AB支臂(11D)的外侧面板固定；AA横板(12C)上设有用于放置AA滑动轴承(18A)的AD轴孔(12C1)；AB横板(12D)上设有用于放置AB滑动轴承(18B)的AE轴孔(12D1)；AA滑动轴承(18A)和AB滑动轴承(18B)套接在AB传动轴(18)上；A上支撑架(13)上设有AC横板(13A)和AA支撑套筒(13B)；所述AC横板(13A)的两端分别设有一AC通孔(13A1)，该AC通孔(13A1)用于螺钉穿过，穿过所述AC通孔(13A1)后的螺钉螺纹固定在底盘(10)的BK螺纹孔(10A4)内，从而实现将A上支撑架(13)固定在底盘(10)的下面板上；所述AA支撑套筒(13B)的中心设有用于放置AB传动轴(18)的AB上轴段(18A)的AF轴孔(13B1)；AA挡块(14A)的中间设有用于放置AA塑料轴承(14C)的AH轴孔(14A1)；所述AH轴孔(14A1)的两端分别是AD通孔(14A2)、AE通孔(14A3)；所述AD通孔(14A2)与A下托架(11)的AA支臂(11C)上的AB螺纹孔(11C2)配合，采用螺钉使AA挡块(14A)的一端固定在AA支臂(11C)上；所述AE通孔(14A3)与A下托架(11)的AB支臂(11D)上的AD螺纹孔(11D2)配合，采用螺钉使AA挡块(14A)的另一端固定在AB支臂(11D)上；A上滚动体(14B)的中心部分设有供A上滚动轴(14D)穿过的AF通孔(14B1)；A上滚动轴(14D)上设有AA轴段(14D1)、AB轴段(14D2)、AC轴段(14D3)和AA轴肩(14D4)，AA轴肩(14D4)设在AB轴段(14D2)与AC轴段(14D3)之间；AA轴段(14D1)上套接AA塑料轴承(14C)；AB轴段(14D2)上固定A上滚动体(14B)；AC轴段(14D3)上套接AB塑料轴承(14E)；AB挡块(15A)的中间设有用于放置AC塑料轴承(15C)的AI轴孔(15A1)；所述AI轴孔(15A1)的两端分别是AG通孔(15A2)、AH通孔(15A3)；所述AG通孔(15A2)与A下托架(11)的AC支臂(11E)上的AE螺纹孔(11E1)配合，采用螺钉使AB挡块(15A)的一端固定在AC支臂(11E)上；所述AH通孔(15A3)与A下托架(11)的AD支臂(11F)上的AF螺纹孔(11F1)配合，采用螺钉使AB挡块(15A)的另一端固定在AD支臂(11F)上；A下滚动体(15B)的中心部分设有供A下滚动轴(15D)穿过的AI通孔(15B1)；A下滚动轴(15D)上设有AD轴段(15D1)、AE轴段(15D2)、AF轴段(15D3)和AB轴肩(15D4)，AB轴肩(15D4)设在AE轴段(15D2)与AF轴段(15D3)之间；AD轴段(15D1)上套接AC塑料轴承(15C)；AE轴段(15D2)上固定A下滚动体(15B)；AF轴段(15D3)上套接AD塑料轴承(15E)；A上滚动体(14B)与A下滚动体(15B)之间用于放置EA支撑座(5F)的EA支臂(5F1)，所述EA支臂(5F1)的外部设有与AC直齿轮(1F)相同的外齿，EA支臂(5F1)上的EA导轨通孔(5F11)的两端分别安装有BB导轨段(7B2)的一端和BC导轨段(7B3)的另一端；AA传动轴(16)上设有AA上轴段(161)、AA中轴段(162)和AA下轴段(163)；所述AA传动轴(16)从上至下顺次套接有AA带轮(1A)、A变轨转动套(16A)、AC轴承(16E)和AA直齿轮胀套(16F)；AA直齿轮胀套(16F)的外部安装有A行走腿主动直齿轮(1D)，A行走腿主动直齿轮(1D)与A行走腿从动直齿轮(1H)啮合；即AA传动轴(16)的AA上轴段(161)上套接有AA带轮(1A)；AA传动轴(16)的AA中轴段(162)置于A变轨转动套(16A)内，且在所述AA中轴段(162)的下端端部套接AC轴承(16E)；AA传动轴(16)的AA下轴段(163)上套接有AA直齿轮胀套(16F)；A变轨转动套(16A)的中部是A中心通孔(16A6)，A中心通孔(16A6)用于AA传动轴(16)穿过；A变轨转动套(16A)的外部设有AA套筒段(16A1)、AB套筒段(16A2)和AC套筒段(16A3)；AA套筒段(16A1)与AB套筒段(16A2)之间有AA套筒肩(16A4)；AB套筒段(16A2)与AC套筒段(16A3)之间有AB套筒肩(16A5)；A变轨转动套(16A)从上至下顺次套接有AB带轮(1B)、AA轴承(16C)、AB轴承(16D)和A变轨主动直齿轮(1C)；即AA套筒段(16A1)上套接的是AB带轮(1B)；AB套筒段(16A2)上套接的是AA轴承(16C)和AB轴承(16D)；AC套筒段(16A3)上套接的是A变轨主动直齿轮(1C)；A变轨主动直齿轮(1C)与A变轨从动直齿轮(1G)啮合；AA轴承16C置于A轴承压板(16B)的轴孔中，A轴承压板(16B)的两端设有凸耳，凸耳上有通孔，采用螺钉穿过凸耳上的通孔后螺纹连接在底盘(10)的KA螺纹孔(10A3)中，从而实现将A轴承压板(16B)固定在底盘(10)的上面板上；AC传动轴(17)上设有AC上轴段(171)、AC中轴段(172)和AC下轴段(173)；所述AC传动轴(17)从上至下顺次套接有AA卡圈(17A)、AB直齿轮(1E)、AB卡圈(17B)、AC套筒(17C)、AB直齿轮胀套(17D)和AC螺母(17E)；AB直齿轮胀套(17D)的外部安装有AC直齿轮(1F)，AC直齿轮(1F)与EA支撑座(5F)的EA支臂(5F1)外部的齿啮合；即AC传动轴(17)的AC上轴段(171)上套接有AB直齿轮(1E)，AA直齿轮(1J)与AB直齿轮(1E)啮合；AC传动轴(17)的AC中轴段(172)上套接有AB卡圈(17B)和AC套筒(17C)，AC套筒(17C)上设有开口；AC传动轴(17)的AC下轴段(173)上套接有AB直齿轮胀套(17D)和AC螺母(17E)；AB传动轴(18)上设有AB上轴段(181)、AB中轴段(182)和AB下轴段(183)；所述AB传动轴(18)从上至下顺次套接有A支撑架(13)、AA滑动轴承(18A)，所述AA滑动轴承(18A)的外部套接有A变轨从动直齿轮1G)和AB传动筒(18C)；即AB传动轴(18)的AB上轴段(181)置于A上支撑架(13)的AF轴孔(13B1)内；AB传动轴(18)的AB中轴段(182)上套接有AA滑动轴承(18A)；AB传动轴(18)的AB下轴段(183)置于AB传动筒(18C)的AG轴孔(18C1)内；AB传动筒(18C)上设有AG轴孔(18C1)、上筒体(18C2)、中筒体(18C3)和下筒体(18C4)；所述AG轴孔(18C1)用于放置AB传动轴(18)的AB下轴段(183)；所述上筒体(18C2)用于套接A行走腿从动直齿轮(1H)，A行走腿主动直齿轮(1D)与A行走腿从动直齿轮(1H)啮合；所述中筒体(18C3)用于套接AB滑动轴承(18B)；所述下筒体(18C4)用于套接AA直齿轮(1J)，AA直齿轮(1J)与AB直齿轮(1E)啮合；A压紧轮转轴(19)包括有A外齿齿轮(19B)和A安装轴(19A)；A外齿齿轮(19B)套接在A安装轴(19A)上，且绕A安装轴(19A)作圆周运动，A安装轴(19A)的下端固定在底盘(10)的KC轴孔(10A2)中；A压紧轮转轴(19)上的A外齿齿轮(19B)的外圈上的齿与第一同步齿形带(11)啮合；在第三变轨执行组件(3)中有两个压紧轮转轴，即CA压紧轮转轴(39A)和CB压紧轮转轴(39B)；CA压紧轮转轴(39A)包括有CA外齿齿轮(39A2)和CA安装轴(39A1)；CA外齿齿轮(39A2)套接在CA安装轴(39A1)上，且绕CA安装轴(39A1)作圆周运动，CA安装轴(39A1)的下端固定在底盘(10)的KI轴孔(10C2)中；CA压紧轮转轴(39A)上的CA外齿齿轮(39A2)的外圈上的齿与第一同步齿形带(11)啮合；CB压紧轮转轴(39B)包括有CB外齿齿轮(39B2)和CB安装轴(39B1)；CB外齿齿轮(39B2)套接在CB安装轴(39B1)上，且绕CB安装轴(39B1)作圆周运动，CB安装轴(39B1)的下端固定在底盘(10)的KJ轴孔(10C5)中；CB压紧轮转轴(39B)上的CB外齿齿轮(39B2)的外圈上的齿与第一同步齿形带(11)啮合；在第四变轨执行组件(4)中有两个压紧轮转轴，即DA压紧轮转轴(49A)和DB压紧轮转轴(49B)；DA压紧轮转轴(49A)包括有DA外齿齿轮(49A2)和DA安装轴(49A1)；DA外齿齿轮(49A2)套接在DA安装轴(49A1)上，且绕DA安装轴(49A1)作圆周运动，DA安装轴(49A1)的下端固定在底盘(10)的KM轴孔(10D2)中；DA压紧轮转轴(49A)上的DA外齿齿轮(49A2)的外圈上的齿与第一同步齿形带(11)啮合；DB压紧轮转轴(49B)包括有DB外齿齿轮(49B2)、DC外齿齿轮(49B3)和DB安装轴(49B1)；DC外齿齿轮(49B3)套接在DB安装轴(49B1)的上端端部，DB外齿齿轮(49B2)位于DC外齿齿轮(49B3)的下方且套接在DB安装轴(49B1)上，DB外齿齿轮(49B2)和DC外齿齿轮(49B3)均绕DB安装轴(49B1)作圆周运动，DB安装轴(49B1)的下端固定在底盘(10)的KN轴孔(10D5)中；DB压紧轮转轴(49B)上的DB外齿齿轮(49B2)的外圈上的齿与第一同步齿形带(11)啮合，DC外齿齿轮(49B3)的外圈上的齿与第二同步齿形带(12)啮合；第一变轨转台组件(5)包括有E转台(5A)、EA连接轨底座(5B)、EB连接轨底座(5C)、EA换轨连接轨(5D)、EB换轨连接轨(5E)、EA支撑座(5F)、EB支撑座(5G)，以及分别安装在E转台(5A)两侧通孔内的EA换轨转动组件和EB换轨转动组件；EA换轨转动组件由EA螺母(5L1)、EA止动挡圈(5M1)、EA轴承(5K1)、EB轴承(5K2)、EA换轨转轴(5H)、EA止动垫片(5N1)、EB螺母(5L2)和EA轴承端盖(5P1)组成；EB换轨转动组件由EC螺母(5L3)、EB止动挡圈(5M2)、EC轴承(5K3)、ED轴承(5K4)、EB换轨转轴(5J)、EB止动垫片(5N2)、ED螺母(5L4)和EB轴承端盖(5P2)组成；E转台(5A)上设有EA支撑台(5A1)、EB支撑台(5A2)和E固定板(5A3)，E固定板(5A3)置于EA支撑台(5A1)与EB支撑台(5A2)之间，且EA支撑台(5A1)与EB支撑台(5A2)保持平行；EA支撑台(5A1)上设有EC轴孔(5A11)，所述EC轴孔(5A11)内安装有EA轴承(5K1)、EB轴承(5K2)、EA止动垫片(5N1和EB螺母(5L2)，且EA轴承(5K1)、EB轴承(5K2)、EA止动垫片(5N1)和EB螺母(5L2)套接在EA换轨转轴(5H)的EA轴肩(5H11)的下段；EA支撑台(5A1)的下面板通过螺钉固定有EA轴承端盖(5P1)；EB支撑台(5A2)上设有ED轴孔(5A21)，所述ED轴孔(5A21)内安装有EC轴承(5K3)、ED轴承(5K4)、EB止动垫片(5N2)和ED螺母(5L4)，且EC轴承(5K3)、ED轴承(5K4)、EB止动垫片(5N2)和ED螺母(5L4)套接在EB换轨转轴(5J)的EB轴肩(5J11)的下段；EB支撑台(5A2)的下面板通过螺钉固定有EB轴承端盖(5P2)；E固定板(5A3)上设有EA通孔(5A31)和EB通孔(5A32)，EA通孔(5A31)用于放置导轨组件(7)中的GL螺钉(7E2)，EB通孔(5A32)用于放置导轨组件(7)中的GK螺钉(7E1)；通过GL螺钉(7E2)顺次穿过E固定板(5A3)上的EA通孔(5A31)、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现E固定板(5A3)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；同理，通过GK螺钉(7E1)顺次穿过E固定板(5A3)上的EB通孔(5A32)、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现E固定板(5A3)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；EA连接轨底座(5B)上设有设有EG支臂(5B1)和EH支臂(5B2)，EG支臂(5B1)垂直于EH支臂(5B2)；EG支臂(5B1)用于固定EA换轨连接轨(5D)的一端；EH支臂(5B2)固定安装在E转台(5A)的EA侧面板(5A12)上；EB连接轨底座(5C)上设有设有EI支臂(5C1)和EJ支臂(5C2)，EI支臂(5C1)垂直于EJ支臂(5C2)；EI支臂(5C1)用于固定EB换轨连接轨(5E)的一端；EJ支臂(5C2)固定安装在E转台(5A)的EB侧面板(5A22)上；EA支撑座(5F)上设有EA支臂(5F1)、EB支臂(5F2)和EC支臂(5F3)，EB支臂(5F2)置于EA支臂(5F1)与EC支臂(5F3)之间，且EA支臂(5F1)与EC支臂(5F3)保持平行；EA支臂(5F1)上设有用于放置导轨段，穿过的EA导轨通孔(5F11)；EC支臂(5F3)上设有用于EA换轨转轴(5H)上端穿过的EA轴孔(5F31)和用于EA止动挡圈(5M1)的EA下凸起(5M11)穿过的EA卡槽(5F32)；EB支撑座(5G)上设有ED支臂(5G1)、EE支臂(5G2)和EF支臂(5G3)，EE支臂(5G2)置于ED支臂(5G1)与EF支臂(5G3)之间，且ED支臂(5G1)与EF支臂(5G3)保持平行；ED支臂(5G1)上设有用于放置导轨段穿过的EB导轨通孔(5G11)；EF支臂(5G3)上设有用于EB换轨转轴(5J)上端穿过的EB轴孔(5G31)和用于EB止动挡圈(5M2)的EB下凸起穿过的EB卡槽(5G32)；EA换轨转轴(5H)上设有EA轴肩(5H1)；即所述EA换轨转轴(5H)的EA轴肩(5H1)的上段用于套接EA支撑座(5F)的EC支臂(5F3)、EA止动挡圈(5M1)和EA螺母(5L1)；即所述EA换轨转轴(5H)的EA轴肩(5H1)的下段用于套接EA轴承(5K1)、EB轴承(5K2)、EA止动垫片(5N1)和EB螺母(5L2)；EB换轨转轴(5J)上设有EB轴肩(5J1)；即所述EB换轨转轴(5J)的EB轴肩(5J1)的上段用于套接EB支撑座(5G)的EF支臂(5G3)、EB止动挡圈(5M2)和EC螺母(5L3)；即所述EB换轨转轴(5J)的EB轴肩(5J1)的下段用于套接EC轴承(5K3)、ED轴承(5K4)、EB止动垫片(5N2)和ED螺母(5L4)；第二变轨转台组件(6)包括有F转台(6A)、FA连接轨底座(6B)、FB连接轨底座(6C)、FA换轨连接轨(6D)、FB换轨连接轨(6E)、FA支撑座(6F)、FB支撑座(6G)，以及分别安装在F转台(6A)两侧通孔内的FA换轨转动组件和FB换轨转动组件；FA换轨转动组件由FA螺母(6L1)、FA止动挡圈(6M1)、FA轴承(6K1)、FB轴承(6K2)、FA换轨转轴(6H)、FA止动垫片(6N1)、FB螺母(6L2)和FA轴承端盖(6P1)组成；FB换轨转动组件由FC螺母(6L3)、FB止动挡圈(6M2)、FC轴承(6K3)、FD轴承(6K4)、FB换轨转轴(6J)、FB止动垫片(6N2)、FD螺母(6L4)和FB轴承端盖(6P2)组成；F转台(6A)上设有FA支撑台(6A1)、FB支撑台(6A2)和F固定板(6A3)，F固定板(6A3)置于FA支撑台(6A1)与FB支撑台(6A2)之间，且FA支撑台(6A1)与FB支撑台(6A2)保持平行；FA支撑台(6A1)上设有FC轴孔(6A11)，所述FC轴孔(6A11)内安装有FA轴承(6K1)、FB轴承(6K2)、FA止动垫片(6N1)和FB螺母(6L2)，且FA轴承(6K1)、FB轴承(6K2)、FA止动垫片(6N1)和FB螺母(6L2)套接在FA换轨转轴(6H)的FA轴肩(6H11)的下段；FA支撑台(6A1)的下面板通过螺钉固定有FA轴承端盖(6P1)；FB支撑台(6A2)上设有FD轴孔(6A21)，所述FD轴孔(6A21)内安装有FC轴承(6K3)、FD轴承(6K4)、FB止动垫片(6N2)和FD螺母(6L4)，且FC轴承(6K3)、FD轴承(6K4)、FB止动垫片(6N2)和FD螺母(6L4)套接在FB换轨转轴(6J)的FB轴肩(6J11)的下段；FB支撑台(6A2)的下面板通过螺钉固定有FB轴承端盖(6P2)；F固定板(6A3)上设有FA通孔(6A31)和FB通孔(6A32)，FA通孔(6A31)用于放置导轨组件(7)中的GJ螺钉(7D2)，FB通孔(6A32)用于放置导轨组件(7)中的GI螺钉(7D1)；通过GJ螺钉(7D2)顺次穿过F固定板(6A3)上的FA通孔(6A31)、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现F固定板(6A3)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；同理，通过GI螺钉(7D1)顺次穿过F固定板(6A3)上的FB通孔(6A32)、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现F固定板(6A3)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；FA连接轨底座(6B)上设有设有FG支臂(6B1)和FH支臂(6B2)，FG支臂(6B1)垂直于FH支臂(6B2)；FG支臂(6B1)用于固定FA换轨连接轨(6D)的一端；FH支臂(6B2)固定安装在F转台(6A)的FA侧面板(6A12)上；FB连接轨底座(6C)上设有设有FI支臂(6C1)和FJ支臂(6C2)，FI支臂(6C1)垂直于FJ支臂(6C2)；FI支臂(6C1)用于固定FB换轨连接轨(6F)的一端；FJ支臂(6C2)固定安装在F转台(6A)的FB侧面板(6A22)上；FA支撑座(6F)上设有FA支臂(6F1)、FB支臂(6F2)和FC支臂(6F3)，FB支臂(6F2)置于FA支臂(6F1)与FC支臂(6F3)之间，且FA支臂(6F1)与FC支臂(6F3)保持平行；FA支臂(6F1)上设有用于放置导轨段穿过的FA导轨通孔(6F11)；FC支臂(6F3)上设有用于FA换轨转轴(6H)上端穿过的FA轴孔(6F31)和用于FA止动挡圈(6M1)的FA下凸起(6M11)穿过的FA卡槽(6F32)；FB支撑座(6G上设有FD支臂(6G1)、FE支臂(6G2)和FF支臂(6G3)，FE支臂(6G2)置于FD支臂(6G1)与FF支臂(6G3)之间，且FD支臂(6G1)与FF支臂(6G3)保持平行；FD支臂(6G1)上设有用于放置导轨段(即AG导轨段(7A7)的一端和AH导轨段(7A8)的另一端)穿过的FB导轨通孔(6G11)；FF支臂(6G3)上设有用于FB换轨转轴(6J)上端穿过的FB轴孔(6G31)和用于FB止动挡圈(6M2)的FB下凸起穿过的FB卡槽(6G32)；FA换轨转轴(6H)上设有FA轴肩(6H1)；即所述FA换轨转轴(6H)的FA轴肩(6H1)的上段用于套接FA支撑座(6F)的FC支臂(6F3)、FA止动挡圈(6M1)和FA螺母(6L1)；即所述FA换轨转轴(6H)的FA轴肩(6H1)的下段用于套接FA轴承(6K1)、FB轴承(6K2)、FA止动垫片(6N1)和FB螺母(6L2)；FB换轨转轴(6J)上设有FB轴肩(6J1)；即所述FB换轨转轴(6J)的FB轴肩(6J1)的上段用于套接FB支撑座(6G)的FF支臂(6G3)、FB止动挡圈(6M2)和FC螺母(6L3)；即所述FB换轨转轴(6J)的FB轴肩(6J1)的下段用于套接FC轴承(6K3)、FD轴承(6K4)、FB止动垫片(6N2)和FD螺母(6L4)；导轨组件(7)由A导轨段组件(7A)、B导轨段组件(7B)、导轨底板(7C)、GA导轨支撑架(71)、GB导轨支撑架(72)、GC导轨支撑架(73)、GD导轨支撑架(74)、GE导轨支撑架(75)、GF导轨支撑架(76)、GG导轨支撑架(77)、GH导轨支撑架(78)组成；其中，八个导轨支撑架的结构是相同的，为U形结构件；A导轨段组件(7A中包括有GA导轨段(7A‑1、GB导轨段(7A‑2、GC导轨段(7A‑3、GD导轨段(7A‑4、AA导轨段(7A1、AB导轨段(7A2、AC导轨段(7A3、AD导轨段(7A4、AE导轨段(7A5、AF导轨段(7A6、AG导轨段(7A7、AH导轨段(7A8、AI导轨段(7A9；在本发明中，A导轨段组件(7A上的各个导轨段的外部设有与AC直齿轮1F和BC直齿轮2F匹配的齿；B导轨段组件(7B)中包括有GE导轨段(7B‑1)、GF导轨段(7B‑2)、GG导轨段(7B‑3)、GH导轨段(7B‑4)、BA导轨段(7B1)、BB导轨段(7B2)、BC导轨段(7B3)、BD导轨段(7B4)、BE导轨段(7B5)、BF导轨段(7B6)、BG导轨段(7B7)、BH导轨段(7B8)、BI导轨段(7B9)；B导轨段组件(7B)上的各个导轨段的外部设有与CC直齿轮(3F)和DC直齿轮(4F)匹配的齿；GA螺钉(71‑1)顺次穿过GA导轨支撑架(71)的横板上的GA通孔、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现GA导轨支撑架(71)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；GB螺钉(72‑1)顺次穿过GB导轨支撑架(72)的横板上的GB通孔、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现GB导轨支撑架(72)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；GC螺钉(73‑1)顺次穿过GC导轨支撑架(73)的横板上的GC通孔、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现GC导轨支撑架(73)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；GD螺钉(74‑1)顺次穿过GD导轨支撑架(74)的横板上的GD通孔、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现GD导轨支撑架(74)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；GE螺钉(75‑1)顺次穿过GE导轨支撑架(75)的横板上的GE通孔、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现GE导轨支撑架(75)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；GF螺钉(76‑1顺次穿过GF导轨支撑架(76)的横板上的GF通孔、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现GF导轨支撑架(76)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；GG螺钉(77‑1)顺次穿过GG导轨支撑架(77)的横板上的GG通孔、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现GG导轨支撑架(77)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；GH螺钉(78‑1)顺次穿过GH导轨支撑架(78)的横板上的GH通孔、导轨组件(7)的导轨底板(7C)上的通孔后连接上螺母，实现GH导轨支撑架(78)与导轨组件(7)的导轨底板(7C)固定；GA导轨支撑架(71)的GAA导轨通孔的另一端安装有GD导轨段(7A‑4)的一端；GA导轨支撑架(71)的GAB导轨通孔的另一端安装有GH导轨段(7B‑4)的一端；GB导轨支撑架(72)的GBA导轨通孔的一端安装有GD导轨段(7A‑4)的另一端，GB导轨支撑架(72)的GBA导轨通孔的另一端安装有GC导轨段(7A‑3)的一端；GB导轨支撑架(72)的GBB导轨通孔的一端安装有GH导轨段(7B‑4)的另一端，GB导轨支撑架(72)的GBB导轨通孔的另一端安装有GG导轨段(7B‑3)的一端；GC导轨支撑架(73)的GCA导轨通孔的一端安装有GC导轨段(7A‑3)的另一端，GC导轨支撑架(73)的GCA导轨通孔的另一端安装有AI导轨段(7A9)的一端；GC导轨支撑架(73)的GCB导轨通孔的一端安装有GG导轨段(7B‑3)的另一端，GC导轨支撑架(73)的GCB导轨通孔的另一端安装有BI导轨段(7B9)的一端；AI导轨段(7A9)的另一端与AH导轨段(7A8)的一端接触；BI导轨段(7B9)的另一端与BH导轨段(7B8)的一端接触；FB支撑座(6G)的FD支臂(6G1)上的FB导轨通孔(6G11)的一端安装有AH导轨段(7A8)的另一端，FB导轨通孔(6G11)的另一端安装有AG导轨段(7A7)的一端；AG导轨段(7A7)的另一端与AF导轨段(7A6)的一端接触；FA支撑座(6F)的FA支臂(6F1)上的FA导轨通孔(6F11)的一端安装有BH导轨段(7B8)的另一端，FA导轨通孔(6F11)的另一端安装有BG导轨段(7B7)的一端；BG导轨段(7B7)的另一端与BF导轨段(7B6)的一端接触；GD导轨支撑架(74)上设有GD横板(74A)，GD横板(74A)的两端分别是GDA立板(74B)和GDB立板(74C)；GDA立板(74B)的端部是GDA导轨通孔(74B1)，GDA导轨通孔(74B1)的一端用于安装AF导轨段(7A6)的另一端，GDA导轨通孔(74B1)的另一端用于安装AE导轨段(7A5)的一端；GDB立板(74C)的端部是GDB导轨通孔(74C1)，GDB导轨通孔(74C1)的一端用于安装BF导轨段(7B6)的另一端，GDB导轨通孔(74C1)的另一端用于安装BE导轨段(7B5)的一端；GD横板(74A)上设有供GD螺钉(74‑1)穿过的GD通孔(74A1)；GE导轨支撑架(75)上设有GE横板(75A)，GE横板(75A)的两端分别是GEA立板(75B)和GEB立板(75C)；GEA立板(75B)的端部是GEA导轨通孔(75B1)，GEA导轨通孔(75B1)的一端用于安装AE导轨段(7A5)的另一端，GEA导轨通孔(75B1)的另一端用于安装AD导轨段(7A4)的一端；GEB立板(75C)的端部是GEB导轨通孔(75C1)，GEB导轨通孔(75C1)的一端用于安装BE导轨段(7B5)的另一端，GEB导轨通孔(75C1)的另一端用于安装BD导轨段(7B4)的一端；GE横板(75A)上设有供GE螺钉(75‑1)穿过的GE通孔(75A1)；EB支撑座(5G)的ED支臂(5G1)上的EB导轨通孔(5G11)的一端安装有AC导轨段(7A3)的另一端，EB导轨通孔(5G11)的另一端安装有AB导轨段(7A2)的一端；AB导轨段(7A2)的另一端与AA导轨段(7A1)的一端接触；EA支撑座(5F)的EA支臂(5F1)上的EA导轨通孔(5F11)的一端安装有BC导轨段(7B3)的另一端，EA导轨通孔(5F11)的另一端安装有BB导轨段(7B2)的一端；BB导轨段(7B2)的另一端与BA导轨段(7B1)的一端接触；GF导轨支撑架(76)的GFA导轨通孔的一端安装有AA导轨段(7A1)的另一端，GF导轨支撑架(76)的GFA导轨通孔的另一端安装有GA导轨段(7A‑1)的一端；GF导轨支撑架(76)的GFB导轨通孔的一端安装有BA导轨段(7B1)的另一端，GF导轨支撑架(76)的GFB导轨通孔的另一端安装有GE导轨段(7B1)的一端；GG导轨支撑架(77)的GGA导轨通孔的一端安装有GA导轨段(7A‑1)的另一端，GG导轨支撑架(77)的GGA导轨通孔的另一端安装有GB导轨段(7A‑2)的一端；GG导轨支撑架(77)的GGB导轨通孔的一端安装有GE导轨段(7B‑1)的另一端，GG导轨支撑架(77)的GGB导轨通孔的另一端安装有GF导轨段(7B‑2)的一端；GH导轨支撑架(78)的GHA导轨通孔的另一端安装有GA导轨段(7A‑2)的一端；GH导轨支撑架(78)的GHB导轨通孔的另一端安装有GE导轨段(7B‑2)的一端；变轨驱动组件(8的作用是为本发明变轨系统提供变轨动作的动力；变轨驱动组件(8的变轨驱动电机(8‑1固定在HA支架(8A的HA支臂面板(8A1上，变轨驱动电机(8‑1的输出轴(8‑2连接在H联轴器(8C的一端，H联轴器(8C的另一端穿过HA轴承压板(8D的通孔后顺次连接上HA轴承(8L(HA轴承(8L安装在HA轴承压板(8D的通孔内)和HB传动轴(8R的一端；HB传动轴(8R的另一端连接有HA锥齿轮(8G，HA锥齿轮(8G与HB锥齿轮(8H啮合；HA轴承压板(8D的通孔内安装有HA轴承(8L，HA轴承压板(8D固定安装在HB支架(8B的HC支臂面板(8B1上；HA传动轴(8Q从上至下安装有H带轮(8K、HB锥齿轮(8H、HB轴承(8M、HC轴承(8N和H螺母(8P；HB轴承(8M安装在HB轴承压板(8E的通孔内；HC轴承(8N安装在HC轴承压板(8F的通孔内；HB轴承压板(8E固定在底盘10的上面板上；HC轴承压板(8F固定在底盘10的下面板上；HA支架(8A上设有HA支臂面板(8A1和HB支臂面板(8A2；HA支臂面板(8A1用于固定变轨电机(8‑1；HB支臂面板(8A2通过螺钉固定在底盘10的一侧面上；HB支架(8B上设有HC支臂面板(8B1和HD支臂面板(8B2；HC支臂面板(8B1用于固定HA轴承压板(8D；HD支臂面板(8B2通过螺钉固定在底盘10的一侧面上；行进驱动组件(9)的作用是为本发明变轨系统提供X轴方向前进的动力；行进驱动组件(9)的行走电机(9‑1)固定在IA支架(9A)的IA支臂面板(9A1)上，行走电机(9‑1)的输出轴(9‑2)连接在I联轴器(9C)的一端，I联轴器(9C)的另一端穿过IA轴承压板(9D)的通孔后顺次连接上IA轴承(9L)和IB传动轴(9R)的一端；IB传动轴(9R)的另一端连接有IA锥齿轮(9G)，IA锥齿轮(9G)与IB锥齿轮(9H)啮合；IA轴承压板(9D)的通孔内安装有IA轴承(9L)，IA轴承压板(9D)固定安装在IB支架(9B)的IC支臂面板(9B1)上；IA传动轴(9Q)从上至下安装有I带轮(9K)、IB锥齿轮(9H)、IB轴承(9M)、IC轴承(9N)和I螺母(9P)；IB轴承(9M)安装在IB轴承压板(9E)的通孔内；IC轴承(9N)安装在IC轴承压板(9F)的通孔内；IB轴承压板(9E)固定在底盘(10)的上面板上；IC轴承压板(9F)固定在底盘(10)的下面板上；I压紧轮转轴(9J)的下端安装在底盘(10)的KP轴孔(10E1)中，I压紧轮转轴(9J)上套接有I压紧上轮(9J1)；IA支架(9A)上设有IA支臂面板(9A1)和IB支臂面板(9A2)；IA支臂面板(9A1)用于固定行走电机(9‑1)；IB支臂面板(9A2)通过螺钉固定在底盘(10)的一侧面上；IB支架(9B)上设有IC支臂面板(9B1)和ID支臂面板(9B2)；IC支臂面板(9B1)用于固定IA轴承压板(9D)；ID支臂面板(9B2)通过螺钉固定在底盘(10)的一侧面上；底盘(10)是用于支撑起本发明变轨系统的平板结构；底盘(10)上设有用于安装第一变轨执行组件(1)的AA轴承(16C)的KA轴孔(10A)，AA轴承(16C)套接在AA传动轴(16)上，即AA传动轴(16)也穿过KA轴孔(10A)；底盘(10)上设有用于安装第一变轨执行组件(1)的AB传动轴(18)的KB轴孔(10A1)；底盘(10)上设有用于安装第一变轨执行组件(1)的A压紧轮转轴(19)的KC轴孔(10A2)；底盘(10)上设有通过螺钉固定A轴承压板(16B)的KA螺纹孔(10A3)；底盘(10)上设有通过螺钉固定A支撑架(13)的KB螺纹孔(10A4)；A轴承压板(16B)的中部是用于安装AA轴承(16C)的轴孔中，A轴承压板(16B)的两端设有凸耳，凸耳上有通孔；底盘(10)上设有用于安装第二变轨执行组件(2)的BA轴承(26C)的KD轴孔(10B)，BA轴承(26C)套接在BA传动轴(26)上，即BA传动轴(26)也穿过KD轴孔(10B)；底盘(10)上设有用于安装第二变轨执行组件(2)的BB传动轴(28)的KE轴孔(10B1)；底盘(10)上设有用于安装第二变轨执行组件(2)的B压紧轮转轴(29)的KF轴孔(10B2)；底盘(10)上设有通过螺钉固定BA轴承压板(26B)的KC螺纹孔(10B3)；底盘(10)上设有通过螺钉固定B支撑架(23)的KD螺纹孔(10B4)；底盘(10)上设有用于安装第三变轨执行组件(3)的CA轴承(36C)的KG轴孔(10C)，CA轴承(36C)套接在CA传动轴(36)上，即CA传动轴(36)也穿过KG轴孔(10C)；底盘(10)上设有用于安装第三变轨执行组件(3)的CB传动轴(38)的KH轴孔(10C1)；底盘(10)上设有用于安装第三变轨执行组件(3)的CA压紧轮转轴(39A)的KI轴孔(10C2)；底盘(10)上设有用于安装第三变轨执行组件(3)的CB压紧轮转轴(39B)的KJ轴孔(10C5)；底盘(10)上设有通过螺钉固定CA轴承压板(36B)的KE螺纹孔(10C3)；底盘(10)上设有通过螺钉固定C支撑架(33)的KF螺纹孔(10C4)；底盘(10)上设有用于安装第四变轨执行组件(4)的DA轴承(46C)的KK轴孔(10D)，DA轴承(46C)套接在DA传动轴(46)上，即DA传动轴(46)也穿过KK轴孔(10D)；底盘(10)上设有用于安装第四变轨执行组件(4)的DB传动轴(48)的KL轴孔(10D1)；底盘(10)上设有用于安装第四变轨执行组件(4)的DA压紧轮转轴(49A)的KM轴孔(10D2)；底盘(10)上设有用于安装第四变轨执行组件(4)的DB压紧轮转轴(49B)的KN轴孔(10D5)；底盘(10)上设有通过螺钉固定D轴承压板(46B)的KG螺纹孔(10D3)；底盘(10)上设有通过螺钉固定D支撑架(43)的KH螺纹孔(10D4)；底盘(10)上设有用于安装变轨驱动组件(8)的HB轴承(8N)的KO轴孔(10E)，HB轴承(8N)套接在HA传动轴(9Q)上，即HA传动轴(9Q)也穿过KO轴孔(10E)；变轨驱动组件(8)的HA支架(8A)的HB支臂面板(8A2)和HB支架(8B)的HD支臂面板(8B2)固定在底盘(10)上；底盘(10)上设有用于安装行走驱动组件(9)的IB轴承(9N)的KQ轴孔(10F)，IB轴承(9N)套接在IA传动轴(9Q)上，即IA传动轴(9Q)也穿过KQ轴孔(10F)；行走驱动组件(9)的IA支架(9A)的IB支臂面板(9A2)和IB支架(9B)的ID支臂面板(9B2)固定在底盘(10)上；第一同步齿形带(11)顺次套接在变轨驱动组件(8)的H带轮(8K)；第四变轨执行组件(4)的DB压紧轮转轴(49B)的DB外齿齿轮(49B2)、第四变轨执行组件(4)的DA传动轴(46)的DB带轮(4B)；第一变轨执行组件(1)的AA压紧轮转轴(19)的A外齿齿轮(19B)、第一变轨执行组件(1)的AB带轮(1B)；第二变轨执行组件(2)的BA压紧轮转轴(29)的B外齿齿轮(29B)、第二变轨执行组件(2)的BB带轮(2B)；第三变轨执行组件(3)的CA压紧轮转轴(39)的CA外齿齿轮(39A2)、第三变轨执行组件(3)的CB带轮(3B)、第三变轨执行组件(3)的CB外齿齿轮(39B2)；第四变轨执行组件(4)的DA压紧轮转轴(49A)的DA外齿齿轮(49A2)；最后回到变轨驱动组件(8)的H带轮(8K)上；第二同步齿形带(12)顺次套接在行走驱动组件(9)的I带轮(9K)、I压紧上轮(9J1)，I压紧上轮(9J1)套接在I压紧轮转轴(9J)上、第四变轨执行组件(4)的DA传动轴(46)的DA带轮(4A)、第三变轨执行组件(3)的CA带轮(3A)、第四变轨执行组件(4)的DB压紧轮转轴(49B)的DC外齿齿轮(49B3)，最后回到行走驱动组件(9)的I带轮(9K)上。