[发明专利]一种变躯干多足步行平台

摘要

一种变躯干多足步行平台，该装置包括：相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成。前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路。变躯干多足步行平台两个相同的前、后腿机构(B)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走。通过设置前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)的形状参数，使变躯干多足步行平台获得两种模式的变形能力。在单自由度腿机构步行平台中加入了躯干变形的自由度，提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。

主权项

1.一种变躯干多足步行平台，其特征在于：一种变躯干多足步行平台由相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成；所述的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路；前、后腿机构(A、B)和左、右躯干四个转动连接关节的轴线方向均为竖直方向；所述的后腿机构(B)与前腿机构(A)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；后腿机构(B)与前腿机构(A)关于变躯干多足步行平台横向对称面镜像布置；所述的右躯干(D)与左躯干(C)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；右躯干(D)与左躯干(C)关于变躯干多足步行平台纵向对称面镜像布置；通过上述连接，完成变躯干多足步行平台组装；所述的左躯干(C)包括左躯干前构件(C‑1)和左躯干后构件(C‑2)；左躯干前构件(C‑1)和左躯干后构件(C‑2)实现转动连接，转动连接关节的轴线方向在变躯干多足步行平台的横向对称面上且与竖直方向成一夹角θ；右躯干前构件(D‑1)和右躯干后构件(D‑2)转动连接关节的轴线方向在变躯干多足步行平台的横向对称面上且与竖直方向成一夹角φ，满足条件φ＝θ，θ和φ方向相反；当前、后腿机构(A、B)与左、右躯干(C、D)连接处四个转动关节在俯视投影上位于一矩形的四个顶点时，控制前腿机构(A)与左、右躯干(C、D)转动连接处角位移实现两种变形模式，具体来说是两处角位移等大反向则实现俯仰变形模式，两处角位移等大同向则实现平面四边形变形模式。