[发明专利]一种车辆位姿的修正方法和装置有效
| 申请号： | 201910346790.1 | 申请日： | 2019-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111854727B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 侯政华;杜志颖;管守奎 | 申请（专利权）人： | 北京魔门塔科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/28;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆位姿的修正方法和装置，该方法包括：根据预设定位装置提供的车辆当前位置，筛选出车辆当前所在车道中与当前位置满足设定距离范围的第一车道线；对所述第一车道线进行离散化，得到多个车道线离散点，并基于多个车道线离散点拟合出当前位置车辆所在的地面平面；将地面平面的法向量作为车体的实际法向量，利用实际法向量与当前车体法向量之差对车体的横滚角和俯仰角进行修正。通过采用上述技术方案，解决了当感知模型信息缺失时无法对自动驾驶车辆进行定位的问题，提升了定位系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 修正 方法 装置 | ||
【主权项】：
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