[发明专利]双目立体视觉的目标检测设备及方法

摘要

本申请公开了一种双目立体视觉的目标检测设备及方法。该设备中的双目摄像头采集左侧图像和右侧图像；可编程逻辑处理器对待测左侧图像中至少一个像素点和待测右侧图像中至少一个像素点，采用预设相似度匹配算法，得到匹配的像素点对和像素点对的视差值；采用预设的神经网络目标对象检测算法，获取预设分辨率的待测左侧图像中的目标对象和目标对象的属性信息；根据像素点对的视差值中目标对象的目标像素点对应的视差值和预设的摄像参数，获取目标对象与车辆间的距离值；应用处理器输出目标对象的属性信息、目标对象与车辆间的距离值。可见，该设备通过嵌入式的可编程逻辑处理器获取目标对象的视差值和距离值，降低了功耗和占用的空间体积。

主权项

1.一种双目立体视觉的目标检测设备，其特征在于，所述设备应用在自动驾驶的车辆中，所述设备包括：双目摄像头、可编程逻辑处理器和应用处理器；所述双目摄像头，用于采集所述车辆前方的至少一帧左侧图像和至少一帧右侧图像，所述双目摄像头包括预设的摄像参数；所述可编程逻辑处理器，用于获取所述至少一帧左侧图像和所述至少一帧右侧图像；对待测左侧图像中至少一个像素点和待测右侧图像中至少一个像素点，采用预设相似度匹配算法，得到匹配的像素点对和所述像素点对的视差值，所述像素点对包括所述待测左侧图像中的第一像素点和所述待测右侧图像中与所述第一像素点匹配的第二像素点，所述第一像素点为所述待测左侧图像中的任一像素点，所述待测左侧图像为所述至少一帧左侧图像中的任一帧左侧图像，所述待测右侧图像为与所述待测左侧图像相同帧的右侧图像；采用预设的神经网络目标对象检测算法，获取预设分辨率的待测左侧图像中的目标对象和所述目标对象的属性信息；所述预设分辨率的待测左侧图像为根据预设分辨率转换算法对所述待测左侧图像进行运算得到的；所述目标对象的属性信息包括所述目标对象的类别和所述目标对象所属的区域；根据所述像素点对的视差值中所述目标对象的目标像素点对应的视差值，以及所述预设的摄像参数，获取所述目标对象与所述车辆间的距离值，所述目标对象的目标像素点是所述目标对象所属区域的中心像素点；所述应用处理器，用于触发所述可编程逻辑处理器，以及输出所述可编程逻辑处理器获取的所述目标对象的属性信息、所述目标对象与所述车辆间的距离值。