[发明专利]一种确定局部规划路径的方法和设备有效
| 申请号： | 201910348728.6 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110083158B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种确定局部规划路径的方法和设备，用以解决现有技术中存在的自动驾驶的局部规划路经不平滑的问题。本发明首先以目标车辆的当前位置为起点，根据预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定预设规划路径上除预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息，再根据预设位置点的坐标信息和预设位置点对应的位置偏移量，确定预设位置点对应的规划点坐标信息，根据其它位置点的坐标信息和其它位置点对应的位置偏移量，确定其它位置点对应的规划点坐标信息，最后将规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。由于将多个预设位置点和至少一个其它位置点对应的规划点坐标进行拟合形成局部规划路径，从而局部规划路径更平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 局部 规划 路径 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种确定局部规划路径的方法，其特征在于，该方法包括：以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深兰科技（上海）有限公司，未经深兰科技（上海）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910348728.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
