[发明专利]基于微舵机的机器鼠腿足结构有效
| 申请号： | 201910351598.1 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110104088B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 石青;王圣杰;高俊辉;王宇轩;孟繁盛;李昌;黄强;福田敏男 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京睿派知识产权代理事务所(普通合伙) 11597 | 代理人： | 刘锋 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于微舵机的机器鼠腿足结构及具有该腿足结构的一种腿足型仿生机器鼠，该腿足结构采用平行四杆机构传动，使运动学以及动力学运算更加简便，并且每个腿部都有两个自由度以及脚部的一个冗余自由度，运动传递更为精准且效率高，可以实现多种步态，环境适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 舵机 机器 鼠腿足 结构 | ||
【主权项】：
1.一种腿足型仿生机器鼠的腿足结构，包括小臂摆动臂(9，26)、小臂主动臂(10，28)、大臂(12，27)、大臂传动杆(14，30)、大臂摆臂(16，32)、驱动装置(17，35)、小臂(18，37)、足(19，36)；所述驱动装置(17，35)包括：小臂舵机(11，29)、大臂舵机(13，34)、舵机支架(20，31)；所述小臂舵机(11，29)、大臂舵机(13，34)固定在所述舵机支架(20，31)中；所述小臂摆动臂(9，26)、小臂主动臂(10，28)、大臂(12，27)、小臂(18，37)组成一平行四杆机构，并且能够在所述小臂舵机(11，29)的驱动下转动；所述大臂摆臂(16，32)、大臂传动杆(14，30)、大臂(12，27)组成另一平行四杆机构，并且能够在所述大臂舵机(13，34)的驱动下转动；所述足(19，36)与所述小臂(18，37)的第一连接点可枢转地连接；所述一平行四杆机构和所述另一平行四杆机构共同驱动所述小臂(18，37)运动，从而驱动所述足(19，36)运动。
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