[发明专利]一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法有效
| 申请号： | 201910355996.0 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110054089B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 刘燕欣;张伯川;唐波;高琪;高仕博;张聪;郑智辉;肖利平;徐安盛;苏晓静;闫涛;许敏;张艺佳;张志良 | 申请（专利权）人： | 北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | B66C13/48 | 分类号： | B66C13/48;B66C13/16;B66C15/06 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 徐辉 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法，采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据，线路识别模块，通过对图像中规定线路检测识别，确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd，并发送给PLC通讯模块；PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术，实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏，提高作业效率，减少事故发生。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮胎 机器 视觉 自动 纠偏 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种轮胎吊自动纠偏系统，其特征在于，包括：采集模块，轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；标定模块，存储标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；坐标转换模块，实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；预处理模块，对采集模块的图像进行处理进行分割，获得二值化图像；线路识别模块，通过对规定线路检测识别，获取规定线路在像素坐标系下的直线方程，并通过坐标转换模块获取在实际坐标系下的直线方程，确定实际行驶过程中规定线路与预置标准规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd，并发送给PLC通讯模块；PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。
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